学习目标自检表
本页是打勾清单，覆盖第五章全部目标。每条目标的原文与认知层级见学习目标；本页只做两件事：定位「依据与习题」、以及逐条打勾。
K · 知识（知道是什么）
| 目标 | 打勾 | 依据与习题 |
|---|---|---|
| K5.0 执行系统的四部分与功率链 | □ | 定义 5.1.1、定义 5.1.2；习题 A1 |
| K5.1 工况矛盾与传动装置的三重作用 | □ | 定理 5.1.B、定义 5.1.3；习题 A2 |
| K5.2 三种典型传动装置与直接驱动 | □ | 方法 5.1.C、定义 5.1.4；习题 D1 |
| K5.3 伺服发动机的分类与六条性能要求 | □ | 定义 5.1.5、定义 5.1.6；习题 A3 |
| K5.4 永磁直流与无刷直流伺服电机的组成与换相 | □ | 定义 5.1.7、定义 5.1.8、定理 5.1.C；习题 A3、B1 |
| K5.5 步进电动机的特点与局限 | □ | 定义 5.1.9；习题 A3 |
| K5.6 液压伺服发动机的原理与电动/液压对照 | □ | 定义 5.1.10、方法 5.1.D；习题 B6、D2 |
| K5.7 功率放大器的调节任务与斩波器/逆变器 | □ | 定义 5.1.11、定理 5.1.D、方法 5.1.E；习题 A1 |
| K5.8 能源的两种形态与「储液器 = 滤波电容」 | □ | 定义 5.1.13、储液器 = 滤波电容；习题 A1 |
| K5.9 电气驱动的四个基本方程 | □ | 定义 5.2.1；习题 B1、B2、C2 |
| K5.10 电流反馈的双重目的与两种发电机特性 | □ | 定义 5.2.2、定理 5.2.A、定理 5.2.B；习题 A3、B5 |
| K5.11 液压驱动的六条基础方程与渗漏/可压缩性 | □ | 定义 5.2.3、方法 5.2.A；习题 B6 |
| K5.12 减速比定义与等效惯量/等效摩擦 | □ | 定义 5.2.4、定理 5.2.C；习题 B3、C1 |
| K5.13 位置伺服的两个结构与 PI 的理由 | □ | 定理 5.2.D、方法 5.2.E、两条推广；习题 A4、D3 |
| K5.14 本体/外部传感器的分工与本体量的定义 | □ | 定义 5.3.1、定义 5.4.1；习题 A3 |
| K5.15 位置传感器（电位计、编码器、旋转变压器） | □ | 定义 5.3.2、定义 5.3.3、定理 5.3.B、注 5.3.1；习题 C3 |
| K5.16 速度传感器（测速发电机与速度重建） | □ | 方法 5.3.A；习题 C3、D3 |
| K5.17 力传感器（应变片、轴转矩、六维腕力） | □ | 定义 5.4.2、定义 5.4.3、定理 5.4.A；习题 C6 |
| K5.18 距离传感器（接近/超声/激光/红外）与视觉传感器 | □ | 定义 5.4.4、定理 5.4.B、方法 5.4.C、定义 5.4.5；习题 C5、D4 |
S · 技能（会做什么）
| 目标 | 打勾 | 依据与习题 |
|---|---|---|
| S5.1 功率链计算：由关节端的力与速度反推各环节功率与效率 | □ | 方法 5.1.A；习题 A1 |
| S5.2 器件选型：按「低速高转矩 / 环境 / 成本」在电动与液压、有刷与无刷之间定方案 | □ | 方法 5.1.D；习题 D1、D2 |
| S5.3 建模能力：能从基本方程推出驱动的传递函数与两种发电机特性 | □ | 定理 5.2.A；习题 B1、B2、C2 |
| S5.4 折算能力：能算 与折算后的负载力矩 | □ | 定理 5.2.C；习题 B3、C1 |
| S5.5 控制结构设计：能说明位置环为什么用 PI、测速反馈改进了什么 | □ | 定理 5.2.D、方法 5.2.E；习题 A4、D3 |
| S5.6 传感器定量：能算编码器分辨率、声纳距离、相机像素坐标 | □ | 例 5.3.A、定理 5.4.B；习题 C3、C4、C5 |
| S5.7 坐标变换：能把力/力矩从传感器系换到接触系 | □ | 方法 5.4.B、例题 5.4.C；习题 C6、作业五 5.6 |
| S5.8 数值验算：能对上述公式做数值复算 | □ | tools/verify_homework05.py；习题 C1–C6 |
A · 态度与工程判断（怎么想）
| 目标 | 打勾 | 依据与习题 |
|---|---|---|
| A5.1 从需求倒推：选型从关节端的力和速度出发，不从手边的电机出发 | □ | 5.1.3 节；习题 D1 |
| A5.2 权衡意识：直驱精度高但控制难、液压力大但污染、无刷轻快但成本高 | □ | 定义 5.1.4、方法 5.1.D、定理 5.1.C；习题 D1、D2 |
| A5.3 解耦思维：把多轴强耦合系统看成「可独立设计的单轴 + 干扰」 | □ | 定理 5.2.C、定义 5.2.5；习题 A2、B3 |
| A5.4 区分分辨率与精度：量化分辨率不是精度，误差源还有偏心、回差、标定残差 | □ | 定义 5.3.3、例 5.3.A；习题 C3、D4 |
| A5.5 传感器的物理极限：温度、可压缩性、标定残差等误差不是算法能补的 | □ | 定理 5.4.B、定义 5.4.5；习题 C5、D4 |
用法：先把「依据与习题」那一列的题做掉，再回来打勾。卡住的条目回到所指小节重读——全部打勾即达成第五章的学习目标。