（一）$k_i=0$（不加电流反馈）⇒ 速度控制发电机（velocity-controlled generator）。 驱动器具有与速度控制发电机相同的特性。降阶模型（$T_v\approx0$、纯比例控制器、电时间常数 $L_a/R_a$ 相对机械时间常数 $I_m/F_m$ 可忽略）给出（教材式 5.9）：

$$\Omega_m=\frac{\dfrac{1}{k_v}}{1+s\dfrac{R_aI_m}{k_vk_t}}\;G_vV_c'-\frac{\dfrac{R_a}{k_vk_t}}{1+s\dfrac{R_aI_m}{k_vk_t}}\;C_l \tag{5.9}$$

（二）$k_i\neq0$ 且电流回路取大回路增益（$Kk_i\gg R_a$）⇒ 力矩控制发电机（torque-controlled generator）。 此时（教材式 5.10）：

$$\Omega_m=\frac{\dfrac{k_t}{k_iF_m}}{1+s\dfrac{I_m}{F_m}}\;V_c'-\frac{\dfrac{1}{F_m}}{1+s\dfrac{I_m}{F_m}}\;C_l \tag{5.10}$$

「考虑到 $G_v$ 的值比较大，驱动力矩实际上独立于角速度。」

（三）统一形式。 控制输入与执行器位置输出之间的关系，可以用统一的传递函数表示（教材式 5.11–5.13）：

$$M(s)=\frac{k_m}{s(1+sT_m)} \tag{5.11}$$

$$\text{速度控制：}\quad k_m=\frac{1}{k_v},\qquad T_m=\frac{R_aI_m}{k_vk_t} \tag{5.12}$$

$$\text{力矩控制：}\quad k_m=\frac{k_t}{k_iF_m},\qquad T_m=\frac{I_m}{F_m} \tag{5.13}$$

比较 5.9 与 5.10 两式，教材得出结论：没有电流反馈时，系统对干扰力矩的抑制更好——无论在等价增益（$\dfrac{R_a}{k_vk_t}\ll\dfrac{1}{F_m}$）还是时间响应（$\dfrac{R_aI_m}{k_vk_t}\ll\dfrac{I_m}{F_m}$）方面都是如此。

因此在需要高度抑制干扰力矩的场合（如独立关节控制，第 8.3 节）不建议在回路中有电流反馈——至少当所有量都在其标称值内时是这样。

但保护问题仍要解决：此时可以通过在反馈回路上使用具有死区非线性特性的电流反馈来限制电流，而不是用控制信号的饱和来限制（教材图 5.5）。这样得到的电流限制「切实可行，其精度与死区斜率一样高」。

反过来：如第 8.5 节将说明的，集中控制方案要求驱动系统具有力矩控制发电机的特性，这时就应该使用具有适当调节器 $C_i(s)$ 的电流反馈，以赋予电流回路良好的静态与动态特性。此时驱动转矩伺服是间接完成的——因为它基于电流测量，而电流通过增益 $1/k_t$ 与驱动转矩相关。