课件把三行定义写成「绕 $x$ 轴旋转 $\psi$（偏航角）、绕 $y$ 轴旋转 $\vartheta$（俯仰角）、绕 $z$ 轴旋转 $\varphi$（滚动角）」。核对英文原版 §2.4.2，原书自己也把这两个标签写反（原文作 "the angle $\psi$ about axis $x$ (yaw)"、"the angle $\phi$ about axis $z$ (roll)"），课件沿袭了原书。按航空标准惯例应为：$\varphi$ 绕 $z$ 为偏航（yaw）、$\vartheta$ 绕 $y$ 为俯仰（pitch）、$\psi$ 绕 $x$ 为滚转（roll）。矩阵本身（$R_z(\varphi)R_y(\vartheta)R_x(\psi)$）与转轴指派无误，仅角名标签错位。本教程按航空惯例订正收录（2.4.5）。

课件写「双变量的反正切函数 $\operatorname{Atan2}(x,y)$」，而原书脚注与全部用式（如 $\varphi=\operatorname{Atan2}(r_{23},r_{13})$）的约定是 $\operatorname{Atan2}(y,x)$ 计算 $y/x$ 的反正切、以两参数符号定象限——第一个参数是「分子」。课件的 $(x,y)$ 只是泛指两个变量，不代表参数顺序；动手实现时务必以所用的语言为准（MATLAB / Python atan2(y, x)，即「分子在前」）。

原书中文版在三处自加「似有误——译者注」，本教程沿用英文原版为准：(a) 2.3 小结前 的例 2.3「在相对当前（应为固定，原文似有误——译者注）坐标系进行旋转的情形」——对照英文版，此段比较的正是固定轴情形（原书图 2.7）；(b) §2.9.4「从这个角度说，平行四边形臂（似应为拟人臂——译者注）可以用于两连杆平面臂的场合」——英文版为 anthropomorphic arm，中文版误植；(c) §2.6「绕 $-\boldsymbol r$ 旋转 $-\vartheta$ 的四元数与绕 $\boldsymbol r$ 旋转 $\vartheta$ 的四元数是一样的」——译者注「似有误」判断错了：英文原版明写 a rotation by $-\vartheta$ about $-\boldsymbol r$ gives the same quaternion …; this solves the above nonuniqueness problem，代入半角公式两组参数确映到同一四元数，这正是四元数消除角和轴表示不唯一的机制（见 原理 2.6.A）。

原书与课件采用标准（经典）DH 约定：$z_{i-1}$ 沿关节 $i$ 的轴、$x_i$ 沿相邻 $z$ 轴的公垂线（2.8.2）。部分教材（如 Craig《机器人学导论》）用改进 DH：$z_i$ 就沿关节 $i$ 的轴、变换次序为「先转 $\alpha$ 后转 $\vartheta$」，参数表整列不同。读文献遇到 DH 表「对不上」时，先查约定再怀疑自己；两种约定对同一机械手给出不同的 $(a_i,\alpha_i,d_i,\vartheta_i)$ 但同一个 $T_n^0$。

「三轴交于一点或三轴平行则 6 自由度机械手存在闭式逆解」的充分条件出自 D. L. Pieper 博士学位论文 The Kinematics of Manipulators under Computer Control（Stanford AI Memo AIM-72 / Stanford CS 机器人学系列，1968）——录播 2:02:06 老师所说「一个博士（论文）里给出的条件」即指此。该文系统研究了带球形腕 / 平行三轴结构的逆运动学，是「臂 + 腕」解耦设计的理论源头；原书未给文献条目，特此补注。