勘误与补注（对照原书）
母本中文版为 OCR 扫描版，存在识别错误与个别译文问题。本教程正文已按更正后排版；下表列出全部对勘结果（以英文原版 Robotics: Modelling, Planning and Control 为准），并附数据时效补注——原书行业数据截至 2007 年，引用时必须注意。
一、字形与单位 OCR 错误（正文已更正）
| # | 中文版原文（页） | 应为 | 依据 |
|---|---|---|---|
| 1 | 机械于（全书多处） | 机械手 | 上下文 |
| 2 | 钦链式机械系统（p.2） | 运动链式机械系统 | 英文版 kinematic chains |
| 3 | Clsaac Asimov（p.1） | 艾萨克·阿西莫夫（Isaac Asimov） | 英文版 |
| 4 | Metroρolis（p.2） | 《大都市》（Metropolis） | 英文版 |
| 5 | 被压发动机（p.5，圆柱型） | 液压发动机（液压驱动） | 英文版 hydraulic actuation |
| 6 | 12 怡 / 16 悔 / 60 峙 / 14 国（负载单位） | 12 kg / 16 kg / 60 kg / 14 kg | 英文版 kg |
| 7 | 运动周期仅为 0.4 日（p.16） | 0.4 s | 英文版 cycle time of just 0.4 s |
| 8 | 主复精度（p.15） | 重复精度 | 英文版 repeatability |
| 9 | 外骨悟 / 外骨髓（p.21） | 外骨骼 | 英文版 exoskeleton |
| 10 | 自主打妇和清洁地板（p.20） | 自主打扫和清洁地板 | 英文版 sweeping and cleaning |
| 11 | 来源于 1- Robot 公百（p.20） | 来源于 iRobot 公司 | 英文版 iRobot |
| 12 | car-lik巳（p.9） | car-like | 英文版 |
| 13 | 130 。Is / 3300° / 日 等（速度单位杂錯） | 130°/s、3300°/s 等 | 英文版 deg/s |
| 14 | 探视1］了 250 m2（p.19） | 探测了 250 m² | 英文版 explored 250 m² |
| 15 | 差分驱动（p.20，Roomba 图注） | 差动驱动 | 英文版 differential drive（与 §1.2.2 术语统一） |
| 16 | 冠军 Stanley 自主驾驶 132 km（p.19） | 132 英里（约 212 km） | 英文版 132 miles；中文版遗漏单位换算 |
二、译文与数字核对（五处重点）
中文版：「采用的是直流电机」。英文版原文："Direct drive motors are employed." —— Direct drive 指直接驱动（电机不经减速器直连关节），与「直流（DC）电机」是两个不同概念。直接驱动是 SCARA 高速性能（三转动关节 650–3300°/s）的关键。本教程按「直接驱动电机」收录（1.4.2）。
中文版两处均作「液压切割」。英文版原文分别为 "laser and water jet cutting"（能力清单）与 "plasma and waterjet cutting"（KR 60 Jet 应用）——water jet / waterjet 是水射流（高压水）切割，与液压（hydraulic）驱动的「液压切割」完全是两回事。本教程按「水射流切割」收录（1.4.1 表与 1.4.2 参数表）。
中文版：「集成……六轴压力传感器」。英文版原文："a six-axis force sensor"——力传感器（测力 / 力矩），非测压强的压力传感器。本教程按「六轴力传感器」收录（1.4.2）。
英文版为 Anthropomorphic Hand（SAH）；「仿生（bionic）」指模仿生物机理，「仿人（anthropomorphic）」指形状 / 布局像人手，二者是不同概念。本教程按「仿人手」收录并保留英文原名。
(a) AdeptOne 三个转动关节最大速度「650°/s 到 3300°/s」——中文版数字前粘连的「20」为页码串入，数字本身与英文版一致；(b) 机器人密度「意大利 13 台 / 万工人」——数字反常地低于美德，但英文原版同为 13（原文如此，疑为原书笔误，待查 IFR 原报告）；(c) KUKA KR 60 即英文版的 KR 60 Jet（滑轨龙门型），中文版未译出「Jet」后缀。
三、数据时效补注（2007 → 2026）
原书第一章的 IFR 数据是 2005–2007 年口径。以下对照仅供建立量级感（约数，据 IFR 后续年度 World Robotics 报告及公开行业资料；精确数字请查当年原报告）：
| 指标 | 原书口径（2006 前后） | 近年量级（2023–2026） |
|---|---|---|
| 全球在役工业机器人 | 近 100 万台 | 超 400 万台（2023 年底） |
| 全球年安装量 | 约 11–12 万台 / 年 | 约 50 余万台 / 年 |
| 最大市场 / 保有量首位 | 日本（密度 349 / 万人） | 中国（2013 年起安装量全球第一、占半壁江山） |
| 机器人密度上限 | 日本 349 / 万人 | 韩国、新加坡达 1000 / 万人 量级；中国约数百 / 万人 |
| 服务机器人 | 家用 190 万台（累计至 2005） | 家用扫地机累计数千万台量级 |
| 六轴均价 | 2 万–6 万欧元 | 传统机型价位相近；协作机器人拉低下限 |
本教材英文版成书于 2009 年，不包含其后出现的具身智能、VLA（视觉—语言—动作模型）、双系统架构等新范式。这些内容的行业与岗位视角概览可参阅近年业界调研报告（如各机器人公司技术白皮书与 IFR/RAS 年度综述）——本教程不将其纳入正文，以保持与教材范围一致；读者可在完成本课程后自行对照。
依据 Siciliano 等《机器人学：建模、规划与控制》第 1 章整理 · 对勘：英文原版 · 整理日期 2026-09-14