全章总结

五节一览

节	关键结论	典型陷阱
1.1 机器人学	词源（robota, 1920）与三定律（科幻设定）；定义「感知与行为的智能联系」（定义 1.1.1）；四子系统：机械 / 执行 / 传感 / 控制；交叉学科（机械 / 控制 / 计算机 / 电子）	把机器人当人形机器；把三定律当技术标准
1.2 机械手	连杆 + 关节 → 开链可直接计数、闭链须扣约束（定义 1.2.2）；完整位姿 3 + 3（原理 1.2.A）；五构形按「臂的关节序列」分家（IFR：59/20/12/8）；球形腕三轴交一点 ⇒ 定位定向解耦（定义 1.2.3、原理 1.2.C）；选型五约束	直接拿关节数当闭链自由度；SCARA 与拟人型混淆
1.3 移动机器人	定轮 / 导向轮 / 自位轮（走 / 转 / 飘，定义 1.3.1）；五布局：差动（原地转）、同步、三轮、汽车式 + 阿克曼、全向；麦克纳姆轮 $45^\circ$ 滚筒；支撑三角形（原理 1.3.B）；无侧滑约束解释“瞬时不可横移”（定义 1.3.2）	「不能即时横移」当「不能横移」；把被动自位轮当驱动轮
1.4 工业与先进	环境先验、变化、风险与决策权共同定义部署难度；自动化三层次；三能力（搬运 / 操作 / 测量）；七款实例的结构 ↔ 参数 ↔ 应用（例 1.4.A）；LWR / 灵巧手 / Justin 是两个世界的桥	引用 2006 年数据不注口径；并联当「全方位更好」
1.5 路线图	运动学 / 微分运动学 / 动力学（定义 1.5.1）；正逆问题方向感（原理 1.5.A）；轨迹规划生成时间律、运动规划避障（定义 1.5.2）；反馈不可替代（原理 1.5.B）；十二章映射表	运动学当含力；规划只当找路径

一条主线

机器人 = 感知与行为之间的智能联系（1.1），长在机械手（1.2）与移动底盘（1.3）两副身体上；结构化环境里它只需有限自治（工业机器人学），开放环境要求强自治（先进机器人学）（定义 1.4.2）（1.4）；而把「智能联系」做出来，靠的是建模 → 规划 → 控制三段式：建模刻画系统（是什么），规划生成参考（去哪里），控制闭合反馈（保证到达）——三段式展开为全书十二章（1.5）。

三句话带走

结构约束算法：选机器人先过五约束（工作空间 / 负载 / 精度 / 动态 / 安装），构形谱系与轮系布局先决定可实现的运动与负载边界，算法再在边界内优化。
解耦是结构设计的黄金手法：球形腕三轴交一点换来定位定向可分别求解，臂 + 腕的分工、导向轮「转向与牵引分离」都是同一思想——先拆再解。
模型永远不完全，反馈永远必要（原理 1.5.B）：这是控制系统从第 6 章到第 11 章反复回响的第一性理由，也是机器人学与「纯计算」学科的分水岭。