范围声明与使用方法
第二编（第二章 · 运动学）的范围注记：第二章完整覆盖原书 §2.1–§2.12，并与两周录播对齐：第 1 周授 2.1–2.3，第 2 周授 2.3–2.12。课程未授的四处（2.6 单位四元数、2.8.3 闭链、2.9.2 平行四边形臂、2.9.9 类人机械手）按原书补入正文并标注「教材补充 · 课程未授」，以保完整性；考试不作要求。录播中的课堂讲解、板书补充与幻灯片截图随文嵌入并标注时间点，详见第二章总览。
三类整理工作
本教程对母本教材做三类工作，每一处都显式标注：
| 类型 | 含义 | 标注方式 |
|---|---|---|
| 收录 | 原书 §1.1–§1.5、§2.1–§2.12 与 §3.1–§3.8（按课程范围）的概念、推导、实例与数据原样收录 | 小节号与原书一一对应；数据保留原书口径 |
| 勘误与对勘 | 中文版 OCR 识别错误与课件问题的更正（与英文原版逐项核对） | 集中列于三编勘误与补注页，正文按更正后文字排版 |
| 扩充 | 原书未展开、但有助于建立框架的内容（DOF 计数原理、Atan2 误差分析、转写校正对照等） | 盒子标题注明「（新增）」或「（课堂补充整理）」 |
编号约定
两套编号，各管一件事：
| 形式 | 含义 | 例子 |
|---|---|---|
数字 章.节.序 | 对应原书内容（原书第一章为叙述性文字、没有编号定义与定理，本教程整理时赋予编号，页码可对照原书第 1–27 页） | 定义 2.8.3、例 2.4（原书） |
字母 章.节.字母 | 本教程新增（课堂补充整理、新增整理） | 原理 1.2.A、例 2.4.C |
三条纪律（构建期自动校验，违反即构建失败）：
- 同一小节内不得有两个盒子同号——不论类型。看到裸编号「1.2.A」必须能唯一指认，所以
原理 1.2.A与例 1.2.A不能并存； - 字母编号按正文出现顺序递增（A、B、C…）：新增内容追加在节末，插在中间要重编号；
- 数字编号与字母编号不共用空间（
1.2.3与1.2.C天然不同号）。
交叉引用一律写成 [@锚点]，例如 定义 1.2.1——链接文字由预处理器自动取自目标标题，因此正文里不要手打编号（手打的编号在改编号时不会跟着变）。原书图号（图 1.1–图 1.42）在正文提及处保留，便于翻书对照；教程本身不复制原书插图。
数据引用约定
原书第一章含大量行业数据（IFR 国际机器人联合会报告，口径为 2005–2007 年）。本教程：
- 保留原书数字与口径，作为历史快照收录——它们刻画的是「教科书写作年代」的行业图景；
- 关键数字已与英文原版逐项对勘（中文版为 OCR 扫描版）；
- 时效性补注（2007 年至今的量级变化）集中收在勘误与补注页的「数据时效」节，正文不混入新数据，以免口径混乱。
不覆盖什么
以下内容明确不在第一章范围内，出现时一律以「课程预告」框带过：旋转矩阵 / 欧拉角 / 四元数、DH 参数与正逆运动学（现已扩为第二章）、雅可比矩阵与奇异性（第 3 章）、轨迹规划算法（第 4 章）、执行器与传感器原理（第 5 章）、控制体系（第 6 章）、动力学（第 7 章）、运动控制 / 力控制 / 视觉控制（第 8–10 章）、移动机器人建模与控制（第 11 章）、运动规划算法（第 12 章）。具身智能 / VLA 等教材出版（2009 英文版）之后的新范式不在本教材范围，仅在勘误页时效补注中一笔带过。
课堂使用
每节可支撑约 1.5 学时讲授；习题 D 组适合作为研讨题；习题 C2 的数据调研可作为课后作业。自学路径与时长见快速上手。