第一章 · 引言
本教程依据 Siciliano、Sciavicco、Villani、Oriolo《机器人学：建模、规划与控制》第 1 章「引言」（原书第 1–27 页）整理扩充而成。全章共五节，依次讲机器人学的定义与系统构成、机械手构形、移动机器人轮系、工业与先进机器人应用，以及建模—规划—控制路线图。
原章是一篇叙述性绪论，本教程把它系统化为 10 条编号定义（定义 1.1.1–1.5.2）与 5 条结构原理（原理 1.2.A–1.5.B）。中文版的 OCR 识别错误与译文问题，已与英文原版逐条对勘，一并收入勘误页；第 1 章原书没有习题，这里的 21 题习题全部自编。
五节一览
五节各有分工。先用一张表看清它们各自回答什么问题、该按什么优先级读，再展开细说。
| 节 | 这一节回答的问题 | 优先级 |
|---|---|---|
| 1.1 机器人学 | 机器人是什么？ | 核心 |
| 1.2 机械手 | 固定底座的身体长什么样？ | 核心 |
| 1.3 移动机器人 | 移动底座靠什么走？ | 精读 |
| 1.4 工业与先进 | 在哪里用、怎么选？ | 浏览 |
| 1.5 路线图 | 这门课研究什么？ | 精读 |
优先级说明：第一遍该读到什么程度
- 核心 · 必读（1.1、1.2）：这是全章的概念骨架，包括定义与四子系统、构形谱系与自由度。后面每一章都挂在这两个框架上；跳过它们，第二章的 DH 建系就会失去物理直觉。
- 精读 · 二刷（1.3、1.5）：1.3 的「速度约束 ≠ 位置约束」是理解非完整系统的第一课；1.5 的十二章映射表就是你自己的学习路线图，值得抄成一页。
- 浏览 · 建立印象（1.4）：七款实例与行业数据第一遍只求「见过」，二刷再按选型五约束逐项对照。这批数据是 2006 年口径，引用前先看勘误页。
第一遍的验收标准：能不看书画出「机器人 = 感知与行为之间的智能联系 → 四子系统 → 两类身体（机械手 / 移动底盘）→ 建模·规划·控制」这条主干，就够进入第二章了。
各节的关键结论与典型陷阱，统一收在全章总结。
一条主线
把五节串起来看，全章其实只讲一条主线：
机器人是「感知与行为之间的智能联系」→ 它长在机械手与移动底盘两副身体上 → 身体从结构化环境走向开放环境 → 而研究这一切的方法是建模、规划与控制三段式。（完整版见全章总结）