勘误与补注（对照原书、课件与板书）

本页收录第五章整理过程中发现的问题：E5.1 与 E5.2 是平台接口层的关键陷阱（会直接影响其他各周的素材获取），E5.3–E5.6 是本周素材的具体情况。正文已按此处结论校正。

E5.1 平台接口的 guid 陷阱：search-ppt 与 search-trans-result 要用教师流 guid

现象：用课件录像的 resource_guid 去查这两个接口，返回的是空列表：

GET /pptnote/v1/schedule/search-ppt?...&resource_guid=62b684a59dc24fd78cb262415c63663a
  -> {"code":0,"list":[],"msg":"查询成功","total":0}

GET /courseapi/v3/web-socket/search-trans-result?...&resource_guid=62b684a5...
  -> {"code":10002,"msg":"未查询到语音数据","total":0,"list":[]}

看起来像「平台还没处理完」，实际只是 guid 传错了。

依据（播放器源码 1.d7ad451b8d86543165bc.js）：

i.resource_guid = this.liveInfo.segment_video_list[this.clipKey].teacher_list.resource_guid

正确用法：查 segment_video_list[<clip>].teacher_list.resource_guid（get-sub-info 的 data.resource_guid 就是它）。本周值：

第二个坑：search-trans-result 只认 resource_guid、忽略 sub_id。拿第 4 周的 guid 配第 6 周的 sub_id，返回的是第 4 周的内容（2716 句「讲轨迹规划」），不报错。所以核对时必须用 guid 与 sub_id 同时匹配的那一组。

验证方法：换对 guid 后，search-ppt 立刻返回 247 帧（ai3/ppt/20261013/e26a78a5-…/<毫秒>.jpg，公开直链，无需 cookie）。本编全部插图即由此获取。

E5.2 课件帧的时间轴：created 列早 120 秒，文件名的毫秒才是播放时刻

现象：search-ppt 每条记录同时给 pptimgurl（文件名是毫秒 id）与 created（秒）。两者的差恒为 −120 秒：

$$\texttt{created}=\mathrm{round}(\texttt{文件名毫秒}/1000)-120$$

本编的实测（不靠推断，用图像对齐）：取 8 个平台帧，在课件录像里做归一化互相关（NCC）搜索最佳匹配位置，结果

结论：文件名毫秒 = 播放时刻，created 是另一个时钟。课件录像与教师流本身是对齐的（两路时长只差 0.53 s；投影面 NCC 在偏移 0 处最大）。

注意：与 src/ch04/errata.md 的 E4.1 冲突——E4.1 需复核。 第 4 周当时判定「created_sec 才是播放时间、文件名毫秒是内部 id」，并据此重建了 ppt_frames.csv。 本编下载了第 4 周课件录像复算，结论相反：

若按文件名毫秒为准，src/ch04/ 的 29 处「课堂幻灯片 · mm:ss」图注与 raw/week4/curated_map.tsv 整体早了 2 分钟。 核验材料已就位：raw/week4/videos/week4_ppt.mp4。本编未改动第 4 章正文（不属于本周范围），仅在此标记，待复核后统一修正。

E5.3 本周平台语音转写未生成，转录由本地 whisper 完成

现象：search-trans-result 对本周恒定返回 {"code":10002,"msg":"未查询到语音数据","total":0}。

已排除的可能：换过两种 guid、不带 guid、以及播放器源码里的另一个参数 resource_id（0 / 1 / 空）——结果全部相同。对照组：同一 cookie 下第 3 周（sub_id=5863922 + 60f3b413…）与第 4 周（sub_id=5869130 + 6758c35f…）都正常返回。因此是本周这一讲尚未生成，不是权限或参数问题。

处理：本周转录改由本地 whisper.cpp + ggml-large-v3-turbo-q8_0 完成。两个必须处理的失效模式：

1. 整段一次性转写会退化——解码器把自身输出当上下文循环，2:29 的音频只吐出「1,2,3,4」。按 600 s 分块是决定性的修正。
2. 静音上幻听——课前与两个课间（49:14–59:58、1:39:20–1:43:30）吐出 299 段「优独播剧场——YoYo Television Series Exclusive」及纯标点段。文本侧清洗后由 2139 句降为 1757 句。

建议：过 1–2 天重跑一次平台接口（第 3 周是课后 2 天、第 4 周是 3 天抓的），届时可用平台转写与本编的本地转写互校。

E5.4 课件插页：5.4.1 出现在 5.3.1 之前

01:48:31 处老师把 5.4.1 力传感器页翻出来看了一眼，随后翻回 5.3.1 本体传感器。因此课件序列里夹着一张顺序外的 5.4.1（7052373.jpg，01:48:33）。本编按教材与讲授顺序归档，未把这页当成本体传感器的内容。

E5.5 课件帧的构成本编与第 3、4 周不同（平台盲区）

本编课件集 = 平台 247 帧 + 本地补 9 帧 = 256 帧，去重后 79 页（raw/dedupe_slides.py --th 5 --collapse）。

补的原因：平台的课件检测器在 43:00–55:08 有 729 秒盲区（另在 0:00–16:52 有 950 秒盲区，那一段是静止的标题页，无信息损失）。盲区里恰好是 5.1.2 伺服发动机与液压伺服发动机几页，平台没有抓到。补入的 9 帧由本地 raw/detect_slides.py（从第 3、4 周的同类脚本沿用）全片检测后，按「与最近平台帧相差 > 30 s」的规则筛选得到：

注意：141:15–141:27 那 4 帧不是课件、也不是重复帧，而是厂商演示视频（激光三角测量在汽车车身、铝轮毂、催化剂圆度检测上的应用，见 5.4.2）。

E5.7 覆盖率核查记录（本编完工时的一次全量比对）

本编完工后做了一次三方对照核查，方法与本编与结果一并存档，供后续各章复用：

首轮核查发现并补入的 7 处（老师讲授、教材未载的内容）：

1. 为什么需要功放的具体量级：控制器是快速微电子电路（如 TTL，约 3.3 V、微安到毫安级），算下来信号功率只有 3.3 mW 量级，而电机是几十瓦到上千瓦——差 $10^{5}$ 量级；但「信号有规律（幅值、相位）」，功放的任务是按这个规律调制能源的功率（00:09:29–00:11:20）。已补入 5.1。
2. 本章与前后各章的对应关系表：老师开课前用约十分钟列了「第 2、3、7 章 = 机器人本体；第 4 章 = 为底层控制提供参考输入；第 8/9/10 章 = 控制器设计（运动 / 力 / 视觉）；第 6 章 = 与控制硬件相关的系统级内容」（00:13:36–00:16:37）。已补入本章总览。
3. 「模型不要求百分百准确，但要为参数调节提供初始参考」（00:14:53–00:15:37）——已补入总览。
4. 本体感觉类比：人能感觉自身关节角度与输出力靠本体感觉，「机器人对应的是编码器与力矩传感器」（00:18:28–00:18:46）——已补入总览。
5. 机械手还要接末端执行器：磨削工具 / 螺丝刀 / 剪刀等「跟实际应用相关的执行器」，其本身不属于本章（00:19:35–00:20:00）——已补入总览。
6. 人也是控制回路的一环：可通过示教系统发指令、辅助完成动作；示教再现可借内部传感器储存轨迹，本身就是一种轨迹规划途径（00:20:59–00:21:28）——已补入总览并与 4.1 建立呼应。
7. 讲授重点的明确交代（00:22:39–00:23:41）：「三种驱动方式重点讲电气驱动」「尤其本体传感器重点讲位置传感器」「基本上用到电机就会用到编码器」——已补入总览，并与各节的优先级表对齐。

另补入两处老师的强调：

• 框图化简是考点（01:13:23–01:13:44）：「复习一下本科（学过）的框图简化——比较点、引出点、前移、后移……如果考研的话，应该可以考到这个：给出框图，化简之后写出传递函数。」已补入 5.2.1。
• $k_r$ 两端情形的对比（01:29:05–01:29:49）：$k_r$ 很大时「这个方程就可以线性化了」；$k_r$ 接近 1 时非线性「影响很大，我们做（控制）的时候就要考虑这个非线性」，而且「很多情况下即使知道（非线性）模型也不能处理」。已补入 5.2.3。

一处主动排除：老师提到的「外部传感器可以装在机器人上，也可能装在空间上」「温度传感器」等例子，前者属第 6 章系统级内容、后者教材已归入外部传感器一类，均按本章边界处理，未强行扩写。

E5.6 口述 ASR 系统性误识对照

本地 whisper 转写未逐字校对，技术名词的同音错字与第 2 周同源。代表例如下（括号内为本稿出现次数），引用前请核对原片：

课间段（49:14–59:58）整段无有效内容，正文不引用。

依据 Siciliano 等《机器人学：建模、规划与控制》第 5 章整理 · 三方对勘（中文版 / 英文原版 / 课件与录播）· 整理日期 2026-10-13