学习目标自检表
本页是打勾清单，覆盖第二章全部 20 条目标。每条目标的原文、认知层级与达标检验见学习目标——本页只做两件事：定位「依据与习题」、以及逐条打勾。
| 目标 | 打勾 | 依据与习题 |
|---|---|---|
| K2.0 位姿与方向余弦 | □ | 定义 2.1.1、原理 2.1.A |
| K2.1 旋转矩阵三重身份 | □ | 定义 2.2.1、定理 2.2.B、9 个量、6 个约束、3 个独立参数；习题 A1 |
| K2.1b 单位四元数（补充） | □ | 定义 2.6.1、原理 2.6.A |
| K2.2 合成规则 | □ | 原理 2.3.A、原理 2.3.B；习题 A3 |
| K2.3 欧拉角正逆解 | □ | 2.4.4、2.4.5；习题 B1、B3、C5 |
| K2.4 Atan2 准则 | □ | 原理 2.4.A；习题 C5 |
| K2.5 角和轴 | □ | 定义 2.5.1、定理 2.5.B、定理 2.5.D；习题 B4、C1 |
| K2.5c 李代数与指数映射（补充） | □ | 2.5.3：定义 2.5.3、定理 2.5.D、定理 2.5.E、这套语言买了什么 |
| K2.6 齐次变换 | □ | 定义 2.7.1、原理 2.7.A；习题 B6 |
| K2.7 DH 法 | □ | 定义 2.8.3、DH 十步操作流程；习题 A4、C2、C3、C6 |
| K2.8 典型结构 | □ | 2.9；习题 C3、D4 |
| K2.9 两空间与冗余 | □ | 定义 2.10.1–定义 2.10.3；习题 C4 |
| K2.10 标定 | □ | 标定三步法；习题 D2 |
| K2.11 逆运动学 | □ | 定理 2.12.A–定理 2.12.C；习题 C6、D1 |
| S2.1 建表基本功 | □ | 2.8.2；习题 C2、C6 |
| S2.2 公式实现 | □ | 习题 C1、C5、C6 |
| S2.3 解读参数表 | □ | 定义 2.10.2、精度 vs 重复定位精度；习题 C4 |
| A2.1 奇点意识 | □ | 定理 2.4.B、习题 D1 |
| A2.2 约定意识 | □ | 勘误 E2.4；习题 C2 |
| A2.3 验算习惯 | □ | 习题 C1、C6 |
用法：先把「依据与习题」那一列的题做掉，再回来打勾。卡住的条目回到所指小节重读——本编共 20 条，全部打勾即达成学习目标。