学习目标自检表
本页是打勾清单，覆盖第三章全部 19 条目标。每条目标的原文、认知层级与达标检验见学习目标——本页只做两件事：定位「依据与习题」、以及逐条打勾。
| 目标 | 打勾 | 依据与习题 |
|---|---|---|
| K3.0 微分运动学方程 | □ | 定义 3.1.1；习题 A1 |
| K3.1 旋转矩阵求导链 | □ | 定理 3.1.A、定义 3.1.2；习题 B1 |
| K3.2 速度合成与两条递推 | □ | 3.1.2；习题 B1 |
| K3.3 逐列构造（绿框） | □ | 定理 3.1.C、方法 3.2.A；习题 C3、C4 |
| K3.4 典型结构 | □ | 3.2.1–3.2.3；习题 C2、C3 |
| K3.5 运动学奇点 | □ | 定义 3.3.1、例 3.2；习题 C2、D1 |
| K3.6 奇点解耦 | □ | 定理 3.3.A；习题 B3 |
| K3.7 腕 / 臂奇点 | □ | 3.3.3；习题 B2 |
| K3.8 冗余与零空间 | □ | 定义 3.4.1、定理 3.4.B；习题 B4 |
| K3.9 逆微分运动学三种解 | □ | 定义 3.5.1、定义 3.5.2；习题 B5、C6 |
| K3.10 分析雅可比 | □ | 定理 3.6.A；习题 A3 |
| K3.11 逆运动学算法 | □ | 3.7.1–3.7.3；习题 D2 |
| K3.12 静力学对偶 | □ | 定义 3.8.1；习题 A4、B6 |
| S3.1 数值自查 | □ | 3.1 小结；习题 C1、D3 |
| S3.2 奇点体检 | □ | 3.3、3.5.2；习题 D1 |
| S3.3 矩阵选型 | □ | 习题 A2；3.5 小结 |
| A3.1 结构优先 | □ | 定理 3.3.A、3.2.3；习题 D1 |
| A3.2 约定意识 | □ | 3.1.3 的 ；勘误 E3.1；作业三 |
| A3.3 对偶思维 | □ | 3.8；习题 A4、B6、D2 |
用法：先把「依据与习题」那一列的题做掉，再回来打勾。卡住的条目回到所指小节重读——本编共 19 条，全部打勾即达成学习目标。