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1.1 线性空间

本节回答一个问题:什么样的集合上可以做「加法」和「数乘」?讨论从熟悉的三维几何向量出发,把「实数 × 向量」逐步放宽到「数域 × 任意集合」,最终得到线性空间的公理化定义(定义 1.1.5),并建立一套判定集合是否为线性空间的标准流程。

先抓住一件事

本节的核心判断是:一套运算规则是否足够稳定,使加法、数乘的结果始终留在同一个集合内。肯定一个空间要检查全部结构;否定它通常只需找到一条被破坏的规则。

1.1.1 集合与空间:从「一堆东西」到「有结构的集合」

集合(set)是由确定的、互不相同的对象构成的整体。要讨论「什么样的集合上能做运算」,先把「集合」这个词本身说清楚:一个「整体」要算作集合,必须满足下面三条特性。

特性含义正反例
确定性任一对象是否属于该集合,必须有明确标准「接近 0 的实数」不是集合(「接近」无标准);∥x∥<0.01&#124;x&#124;\lt 0.01 的实数是集合
互异性集合中的元素彼此不同,不允许重复{1,1,2}{1,1,2} 与 {1,2}{1,2} 是同一集合
无序性元素没有先后顺序{1,2,3}={3,1,2}{1,2,3}={3,1,2}

本章反复用到的是确定性:判定一个集合能否做运算,第一步总是问「某个对象属不属于它」有无明确标准。

但满足这三条的,还只是一堆东西。空间(space)在数学中特指具有特殊性质及额外结构的集合,即「空间 = 集合 + 结构」:集合只负责装元素,空间还要求元素之间存在可以运算的关系。本章先为集合配上两种运算——加法与数乘;到 1.4 节再加入内积,线性空间才升级为能讨论长度、夹角与正交的几何空间。

1.1.2 n 维向量与向量空间

从三维几何向量说起

以三维向量空间为例:取定空间中一点 OO 为起点、任意一点 AA 为终点,可确定一个向量 OA→\overrightarrow{OA}。于是「点 AA」与「向量 OA→\overrightarrow{OA}」一一对应;建立坐标系后,「向量 OA→\overrightarrow{OA}」又与三元有序数组 (a1,a2,a3)(a_1,a_2,a_3) 一一对应。两重一一对应把「几何点」翻译成了「数组」——这就是解析几何的做法,也是「向量」最初的样子。

点与向量的两重一一对应 取定点 O 为起点、点 A 为终点得到向量 OA,于是点 A 与向量 OA 一一对应;建立坐标系后,向量 OA 又与三元有序数组 (a₁,a₂,a₃) 一一对应。两重对应把几何点翻译成数组。 xyz O A (a₁, a₂, a₃) α a₂a₁
图 1-1 · 点 A、向量 OA→\overrightarrow{OA} 与有序数组 (a1,a2,a3)(a_1,a_2,a_3) 一一对应
取定点 O 为起点、点 A 为终点得到向量 OA,于是点 A 与向量 OA 一一对应;建立坐标系后,向量 OA 又与三元有序数组 (a₁,a₂,a₃) 一一对应。两重对应把几何点翻译成数组。

把两重对应最右端的「有序数组」单独取出来作为研究对象,就得到本章最基本的角色。

定义 1.1.1 · n 维向量

由 nn 个数 a1,a2,⋯ ,ana_1,a_2,\cdots,a_n 组成的有序数组称为一个 nn 维向量。若 nn 维向量写成 (a1a2⋮an)\begin{pmatrix}a_1\\a_2\\\vdots\\a_n\end{pmatrix} 的形式,称为 nn 维列向量;写成 (a1,a2,⋯ ,an)(a_1,a_2,\cdots,a_n) 的形式,称为 nn 维行向量。这 nn 个数称为该向量的 nn 个分量(components),其中 aia_i 称为第 ii 个分量。

设 α=(a1,a2,⋯ ,an)T\boldsymbol{\alpha}=(a_1,a_2,\cdots,a_n)^{\mathrm T},β=(b1,b2,⋯ ,bn)T\boldsymbol{\beta}=(b_1,b_2,\cdots,b_n)^{\mathrm T},k∈Rk\in\mathbb{R},则有加法与数乘两种运算:

α+β=(a1+b1a2+b2⋮an+bn),kα=(ka1ka2⋮kan),\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\begin{pmatrix}a_1+b_1\ a_2+b_2\ \vdots\ a_n+b_n\end{pmatrix},\qquad k\boldsymbol{\alpha}=\begin{pmatrix}ka_1\ ka_2\ \vdots\ ka_n\end{pmatrix},

即加法按分量相加、数乘把 kk 乘到每个分量上。几何上,加法是「平行四边形法则」,数乘是「伸缩」(k<0k\lt0 时反向)。而两个运算的结果仍是同维数组——结果跑不出这类数组之外,这正是下面「封闭性」的由来。

定义 1.1.2 · 向量空间 vector space

设 VV 是 nn 维实向量的非空集合。若 VV 对向量的加法和数乘两种运算都封闭,即 ∀α,β∈V\forall\boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in V 和 k∈Rk\in\mathbb{R},都有 α+β∈V\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}\in V 和 kα∈Vk\boldsymbol{\alpha}\in V,则称集合 VV 为向量空间。

封闭性往往只差一个分量。下面两个集合几乎一样,结论却相反。

例 1.1.1

定义集合 V1={(0,a2,⋯ ,an)T∣a2,⋯ ,an∈R}V_1=\left\{(0,a_2,\cdots,a_n)^{\mathrm T}\mid a_2,\cdots,a_n\in\mathbb{R}\right\},判断 V1V_1 是否为向量空间。

解答 · 例 1.1.1

∀α=(0,a2,⋯ ,an)T, β=(0,b2,⋯ ,bn)T∈V1\forall\boldsymbol{\alpha}=(0,a_2,\cdots,a_n)^{\mathrm T},\ \boldsymbol{\beta}=(0,b_2,\cdots,b_n)^{\mathrm T}\in V_1 以及 ∀k∈R\forall k\in\mathbb{R},有

α+β=(0a2+b2⋮an+bn)∈V1,kα=(0ka2⋮kan)∈V1,\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\begin{pmatrix}0\\ a_2+b_2\\ \vdots\\ a_n+b_n\end{pmatrix}\in V_1,\qquad k\boldsymbol{\alpha}=\begin{pmatrix}0\\ ka_2\\ \vdots\\ ka_n\end{pmatrix}\in V_1,

所以 V1V_1 对向量的加法和数乘运算封闭。由定义 1.1.2 知,V1V_1 是向量空间。

例 1.1.2

集合 V2={(1,a2,⋯ ,an)T∣a2,⋯ ,an∈R}V_2=\left\{(1,a_2,\cdots,a_n)^{\mathrm T}\mid a_2,\cdots,a_n\in\mathbb{R}\right\} 是向量空间吗?

解答 · 例 1.1.2

∀α=(1,a2,⋯ ,an)T, β=(1,b2,⋯ ,bn)T∈V2\forall\boldsymbol{\alpha}=(1,a_2,\cdots,a_n)^{\mathrm T},\ \boldsymbol{\beta}=(1,b_2,\cdots,b_n)^{\mathrm T}\in V_2,取 k∈Rk\in\mathbb{R},有

α+β=(2a2+b2⋮an+bn)∉V2,kα=(kka2⋮kan)∉V2 (当 k≠1),\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\begin{pmatrix}2\\ a_2+b_2\\ \vdots\\ a_n+b_n\end{pmatrix}\notin V_2,\qquad k\boldsymbol{\alpha}=\begin{pmatrix}k\\ ka_2\\ \vdots\\ ka_n\end{pmatrix}\notin V_2\ (\text{当 } k\neq1),

相加后第一个分量变成 2,数乘后变成 kk,都不再满足「第一分量恒为 1」这一条:V2V_2 对加法和数乘都不封闭,不是向量空间。

更有代表性的是用方程或不等式给出的集合,这时要检验的是:条件在加法与数乘下能否保持。

例 1.1.A · 判定练习:先找零元

判断下列集合是否为 R\mathbb{R} 上的向量空间:

(1) V3={(a1,⋯ ,an)T∈Rn | a1+a2+⋯+an=0}V_3=\left\{(a_1,\cdots,a_n)^{\mathrm T}\in\mathbb{R}^n\ \middle|\ a_1+a_2+\cdots+a_n=0\right\};
(2) V4={(a1,⋯ ,an)T∈Rn | a1+a2+⋯+an=1}V_4=\left\{(a_1,\cdots,a_n)^{\mathrm T}\in\mathbb{R}^n\ \middle|\ a_1+a_2+\cdots+a_n=1\right\};
(3) V5={(a1,a2)T∈R2 | a1≥0}V_5=\left\{(a_1,a_2)^{\mathrm T}\in\mathbb{R}^2\ \middle|\ a_1\geq 0\right\}。

解答 · 例 1.1.A

(1) 是。任取 α,β∈V3\boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in V_3,其分量和分别为 0;则 α+β\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta} 的分量和为 0+0=00+0=0,kαk\boldsymbol{\alpha} 的分量和为 k⋅0=0k\cdot 0=0,故两者都落在 V3V_3 中,封闭性成立。(V3V_3 是 Rn\mathbb{R}^n 中过原点的「超平面」:由一个线性方程刻画的 n−1n-1 维平直对象——三维空间中的平面、二维空间中的直线都是它的特例;几何讨论见 例 1.2.D。)

(2) 不是。最快的否决法:0⋅α=θ0\cdot\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta} 的分量和为 0≠10\neq1,即零向量不在 V4V_4 中(V4V_4 也不含任何「分量和为 0」的向量);而任何向量空间必须含零向量。此外加法也不封闭:两个分量和为 1 的向量之和分量和为 2。

(3) 不是。对加法封闭(非负 + 非负 = 非负),但数乘不封闭:取 α=(1,0)T∈V5\boldsymbol{\alpha}=(1,0)^{\mathrm T}\in V_5,(−1)α=(−1,0)T∉V5(-1)\boldsymbol{\alpha}=(-1,0)^{\mathrm T}\notin V_5。这说明「只验证加法封闭」是不够的。

判定流程 · 「是不是向量空间」

否定(任选其一即可):① 集合不含零向量;② 找到两个具体元素,其和不在集合中;③ 找到一个元素与一个数,数乘积不在集合中。
肯定:取「任意」元素与「任意」数(不能只取特殊值!),逐一验证加法、数乘封闭(若在更大的已知空间内讨论,封闭即够,理由见 1.2 节判定定理;若运算本身是新定义的,则须回到八条公理逐一验证,见例 1.1.3)。

1.1.3 数域:数乘中「数」的资格

在向量空间的定义里,「数乘」的「数」固定取自实数集 R\mathbb{R}。要把定义推广到一般情形,先得回答:什么样的数集有资格充当这个「数」?

定义 1.1.3 · 数域 field

设 FF 是非空数集。若 FF 中包含 00 与 11,且 FF 中任意两个数的和、差、积、商(除数不为 00)仍在该数集中,即对四则运算封闭,则称数集 FF 为一个数域。

基本例子。有理数集 Q\mathbb{Q}、实数集 R\mathbb{R}、复数集 C\mathbb{C} 都是数域;而自然数集 N\mathbb{N}、整数集 Z\mathbb{Z} 不是数域——N\mathbb{N} 中 1−2=−1∉N1-2=-1\notin\mathbb{N}(无论是否把 00 纳入自然数,对差都不封闭),Z\mathbb{Z} 中 1÷2∉Z1\div 2\notin\mathbb{Z}(对商不封闭)。

思考 · Q(2)={a+b2∣a,b∈Q}\mathbb{Q}(\sqrt2)=\{a+b\sqrt2\mid a,b\in\mathbb{Q}\} 是数域吗?

是。下面逐条验证定义 1.1.3。

解答 · 思考

含 0 与 1:取 a=b=0a=b=0 得 00,取 a=1,b=0a=1,b=0 得 11。

和、差封闭:(a+b2)±(c+d2)=(a±c)+(b±d)2(a+b\sqrt2)\pm(c+d\sqrt2)=(a\pm c)+(b\pm d)\sqrt2,系数仍为有理数。

积封闭:(a+b2)(c+d2)=(ac+2bd)+(ad+bc)2(a+b\sqrt2)(c+d\sqrt2)=(ac+2bd)+(ad+bc)\sqrt2,系数仍为有理数。

商封闭:设 a+b2≠0a+b\sqrt2\neq 0。先把分母有理化:

c+d2a+b2=(c+d2)(a−b2)(a+b2)(a−b2)=ac−2bd+(ad−bc)2a2−2b2.\frac{c+d\sqrt2}{a+b\sqrt2}=\frac{(c+d\sqrt2)(a-b\sqrt2)}{(a+b\sqrt2)(a-b\sqrt2)}=\frac{ac-2bd+(ad-bc)\sqrt2}{a^2-2b^2}.

只需说明分母 a2−2b2≠0a^2-2b^2\neq 0:若 a2=2b2a^2=2b^2 且 b≠0b\neq0,则 (a/b)2=2(a/b)^2=2,即 a/ba/b 是 2\sqrt2,与「2\sqrt2 是无理数」矛盾;若 b=0b=0,则 a2=0a^2=0 即 a=0a=0,此时 a+b2=0a+b\sqrt2=0,已排除。故分母非零,商形如 p+q2p+q\sqrt2(p,q∈Qp,q\in\mathbb{Q}),仍在集合内。

Q(2)\mathbb{Q}(\sqrt2) 是一个「比 Q\mathbb{Q} 大、比 R\mathbb{R} 小」的数域——数域远不止三个。同法可证 Q(i)={a+bi∣a,b∈Q}\mathbb{Q}(i)=\{a+b i\mid a,b\in\mathbb{Q}\} 也是数域(习题 B1 要求对 {a+b23}\{a+b\sqrt[3]{2}\} 作否定判断)。

1.1.4 加群与线性空间:公理化定义

现在把向量空间推广到一般情形,对照着放宽三处:

向量空间(定义 1.1.2)一般线性空间(目标)
实数 R\mathbb{R}一般数域 FF
nn 维实向量的集合任意非空集合 VV(元素不一定是数组)
数组加法、数组数乘抽象的加法「++」与数乘「⋅\cdot」(只要是良定义的运算)

三处放宽里,第三处最费思量:运算不再有现成公式,得自己规定,也就得自己保证它良定义。推广分两步走,次序不能颠倒——先让 VV 自身成为一个加群,再让数域 FF 中的数作用到 VV 上。

定义 1.1.4 · 加群 additive group

在非空集合 VV 上定义一种代数运算,称之为加法,记为「++」,使得 ∀α,β∈V\forall\boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in V 都有 VV 中唯一元素 α+β\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta} 与之对应(该元素称为 α\boldsymbol{\alpha} 与 β\boldsymbol{\beta} 的和),且满足:

(1)交换律:α+β=β+α\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\alpha};
(2)结合律:(α+β)+γ=α+(β+γ)(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})+\boldsymbol{\gamma}=\boldsymbol{\alpha}+(\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\gamma});
(3)存在零元素 θ∈V\boldsymbol{\theta}\in V,使得 ∀α∈V, α+θ=α\forall\boldsymbol{\alpha}\in V,\ \boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\alpha};
(4)∀α∈V\forall\boldsymbol{\alpha}\in V,存在负元素 −α-\boldsymbol{\alpha} 使得 α+(−α)=θ\boldsymbol{\alpha}+(-\boldsymbol{\alpha})=\boldsymbol{\theta}。

则称 VV 在加法运算下构成一个加群,记为 (V,+)(V,+)。

「加群」的来历。「加群」(additive group)一词借自近世代数:把「一个集合配上一种运算,运算封闭、满足结合律、有单位元、每个元素有逆元」的整体称为群;运算还可交换的群称为交换群。「加群」=把运算记作加法、单位元记作 θ\boldsymbol{\theta} 的交换群——上面四条公理恰好是这句话的逐字展开。教材借这个名词把八条公理拆成两段打包:加法四条说「VV 自身构成加群」,数乘四条说「数乘与两种加法相容」。本课程不需要任何进一步的群论知识——见到「加群」,回想这四条即可。

关于良定义。定义中「都有 VV 中唯一元素与之对应」就是在说运算良定义(well-defined):结果只由元素本身决定,不依赖元素的写法。一个经典反例:在正分数集合上规定 ab⊕cd=a+cb+d\dfrac{a}{b}\oplus\dfrac{c}{d}=\dfrac{a+c}{b+d}。12\dfrac12 与 24\dfrac24 是同一个元素,但

12⊕13=25,24⊕13=37,\frac12\oplus\frac13=\frac25,\qquad \frac24\oplus\frac13=\frac37,

结果随写法而变——这个「运算」不良定义,没有资格进入公理体系。

加法就位之后,轮到数乘。它把数域 FF 中的数与 VV 中的向量联系起来,剩下的四条公理就是这种联系的规矩。

定义 1.1.5 · 线性空间 linear space

设 (V,+)(V,+) 是一个加群,FF 是一个数域。若在 FF 中的数与 VV 中元素之间定义了一种代数运算,称为数乘,使得 ∀λ∈F, α∈V\forall\lambda\in F,\ \boldsymbol{\alpha}\in V,有 VV 中唯一元素 λα\lambda\boldsymbol{\alpha} 与之对应(λα\lambda\boldsymbol{\alpha} 称为 λ\lambda 与 α\boldsymbol{\alpha} 的积),且满足:

(1)数乘对加法的分配律:λ(α+β)=λα+λβ\lambda(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})=\lambda\boldsymbol{\alpha}+\lambda\boldsymbol{\beta};
(2)数乘对数的加法的分配律:(λ+μ)α=λα+μα(\lambda+\mu)\boldsymbol{\alpha}=\lambda\boldsymbol{\alpha}+\mu\boldsymbol{\alpha};
(3)数乘结合律:(λμ)α=λ(μα)(\lambda\mu)\boldsymbol{\alpha}=\lambda(\mu\boldsymbol{\alpha});
(4)单位律:1α=α1\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\alpha}。

则称 VV 是数域 FF 上的线性空间,记为 (V,+,⋅)(V,+,\cdot),VV 中元素称为向量。当 F=RF=\mathbb{R} 时称为实线性空间;当 F=CF=\mathbb{C} 时称为复线性空间。

读定义的三个要点。① 「唯一元素与之对应」意为运算封闭且良定义:两向量相加、数乘向量,结果必须仍在 VV 中,且不依赖元素的写法。② 加法四条 + 数乘四条合称八条公理,一律针对「任意」元素成立——验证时不能只代具体数值。③ 定义里「FF 上的线性空间」这一说法提醒我们:同一个集合,换一个数域,结论可能不同(见例 1.3.1 与例 1.3.5)。

为什么第 (4) 条 1α=α1\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\alpha} 不能省?

这些公理并非彼此独立。例如加法交换律其实可由其余条款推出:由 (1+1)(α+β)=(1+1)α+(1+1)β=α+α+β+β(1+1)(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})=(1+1)\boldsymbol{\alpha}+(1+1)\boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\beta} 与 (1+1)(α+β)=1(α+β)+1(α+β)=α+β+α+β(1+1)(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})=1(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})+1(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})=\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta} 消去即得 α+β=β+α\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\alpha}。但第 (4) 条 1α=α1\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\alpha} 确实不能省,反例就藏在「其余七条」里:任取一个加群 (V,+)(V,+),定义 k⋅α≡θk\cdot\boldsymbol{\alpha}\equiv\boldsymbol{\theta}(数乘恒给零向量)。则分配律两条、数乘结合律全部成立(两边都是 θ\boldsymbol{\theta}),但 1α=θ≠α1\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}\neq\boldsymbol{\alpha}(只要 α≠θ\boldsymbol{\alpha}\neq\boldsymbol{\theta})。可见「11 乘任何向量不变」是真正的内容,不是废话——满足其余七条并不足以保证是线性空间。

1.1.5 线性空间的基本性质

八条公理只保证零元素、负元素存在,没有保证唯一;而 −α-\boldsymbol{\alpha} 这样的记号本身,就预设了唯一性。下面注 1 的四条性质补上这个缺口,其中 (3)(4) 还处理了「00 乘向量」「数乘得零」这类看似显然、却只能由公理推出的等式。

注 1 · 基本性质

设 VV 是数域 FF 上的线性空间,则:

(1)零向量是唯一的;
(2)任一向量的负向量是唯一的;
(3)对任意 k∈Fk\in F 和 α∈V\boldsymbol{\alpha}\in V,有 0α=θ0\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta},(−1)α=−α(-1)\boldsymbol{\alpha}=-\boldsymbol{\alpha},kθ=θk\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\theta};
(4)若 kα=θk\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta},则 k=0k=0 或 α=θ\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}。

证

(1)设 θ1,θ2\boldsymbol{\theta}_1,\boldsymbol{\theta}_2 都是零元素。一方面 θ1+θ2=θ1\boldsymbol{\theta}_1+\boldsymbol{\theta}_2=\boldsymbol{\theta}_1(把 θ2\boldsymbol{\theta}_2 当零元素用),另一方面 θ1+θ2=θ2\boldsymbol{\theta}_1+\boldsymbol{\theta}_2=\boldsymbol{\theta}_2(把 θ1\boldsymbol{\theta}_1 当零元素用)。于是 θ1=θ2\boldsymbol{\theta}_1=\boldsymbol{\theta}_2。

(2)设 β,γ\boldsymbol{\beta},\boldsymbol{\gamma} 都是 α\boldsymbol{\alpha} 的负元素,即 α+β=θ=α+γ\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\gamma}。则

β=β+θ=β+(α+γ)=(β+α)+γ=θ+γ=γ,\boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\beta}+(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\gamma})=(\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\alpha})+\boldsymbol{\gamma}=\boldsymbol{\theta}+\boldsymbol{\gamma}=\boldsymbol{\gamma},

依次用了零元素定义、γ\boldsymbol{\gamma} 是负元素、结合律、交换律(β+α=α+β=θ\boldsymbol{\beta}+\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\theta})。

(3)先证 0α=θ0\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}:由分配律(2),

0α=(0+0)α=0α+0α,0\boldsymbol{\alpha}=(0+0)\boldsymbol{\alpha}=0\boldsymbol{\alpha}+0\boldsymbol{\alpha},

两边加上 0α0\boldsymbol{\alpha} 的负元素,得 θ=0α\boldsymbol{\theta}=0\boldsymbol{\alpha}。(这一步与「解方程 x=x+xx=x+x」同理,合法性由负元素与结合律保证。)再证 kθ=θk\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\theta}:由「θ=0β\boldsymbol{\theta}=0\boldsymbol{\beta} 对任意 β\boldsymbol{\beta} 成立」与数乘结合律,

kθ=k(0α)=(k⋅0)α=0α=θ.k\boldsymbol{\theta}=k(0\boldsymbol{\alpha})=(k\cdot 0)\boldsymbol{\alpha}=0\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}.

最后证 (−1)α=−α(-1)\boldsymbol{\alpha}=-\boldsymbol{\alpha}:由分配律与刚证的结论,

α+(−1)α=1α+(−1)α=(1+(−1))α=0α=θ,\boldsymbol{\alpha}+(-1)\boldsymbol{\alpha}=1\boldsymbol{\alpha}+(-1)\boldsymbol{\alpha}=(1+(-1))\boldsymbol{\alpha}=0\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta},

即 (−1)α(-1)\boldsymbol{\alpha} 是 α\boldsymbol{\alpha} 的一个负元素;由(2)负元素唯一,故 (−1)α=−α(-1)\boldsymbol{\alpha}=-\boldsymbol{\alpha}。

(4)设 kα=θk\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}。若 k≠0k\neq 0,则 kk 在数域 FF 中有逆 k−1k^{-1},于是

α=1α=(k−1k)α=k−1(kα)=k−1θ=θ.\boldsymbol{\alpha}=1\boldsymbol{\alpha}=(k^{-1}k)\boldsymbol{\alpha}=k^{-1}(k\boldsymbol{\alpha})=k^{-1}\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\theta}.

故 k=0k=0 或 α=θ\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}。

∎

注 2。线性空间中的加法与数乘两种运算合称线性运算。「线性」二字的一切后续展开(线性组合、线性子空间、线性相关性)都由这八条公理派生。

1.1.6 线性组合与线性表示

公理搭好了台子,接下来要回答一个具体问题:一个向量能不能由给定的几个向量拼出来?这就是线性组合与线性表示。

定义 · 线性组合 / 线性表示

设 VV 是数域 FF 上的线性空间,α,α1,⋯ ,αn∈V\boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n\in V。若存在 ki∈F, i=1,⋯ ,nk_i\in F,\ i=1,\cdots,n,使得

α=k1α1+⋯+knαn,\boldsymbol{\alpha}=k_1\boldsymbol{\alpha}_1+\cdots+k_n\boldsymbol{\alpha}_n,

则称 α\boldsymbol{\alpha} 是向量组 α1,⋯ ,αn\boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n 的一个线性组合,或者说 α\boldsymbol{\alpha} 可由向量组 α1,⋯ ,αn\boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n 线性表示。

几何上,线性组合就是「沿每个方向各走一段,再把终点相加」:

两个基向量张成平面 从原点出发的两个不共线向量,经过任意数乘和相加,可到达它们所张成平面中的任意点。 c₁α₁c₂α₂ 相加后的向量 α 系数取遍数域 → 张成整个平面
线性组合的几何读法:先沿第一个方向走 c1c_1 倍,再沿第二个方向走 c2c_2 倍;所有可到达的终点构成 span⁡(α1,α2)\operatorname{span}(\boldsymbol{\alpha}_1,\boldsymbol{\alpha}_2)。

这里有两件事要记住。其一,θ\boldsymbol{\theta} 可由任何向量组线性表示,取 k1=⋯=kn=0k_1=\cdots=k_n=0 即可,称为平凡表示。其二,定义并不要求系数唯一——唯一性何时成立,是 1.3 节定理 1.3.1 要回答的问题。向量未必是数组,「表示」也就未必等于解方程组:下面的例子发生在矩阵空间里。

例 1.1.5 · 矩阵的线性表示

试判断矩阵 A2A^2 是否可以由 AA 和 II 线性表示,其中 A=(1101)A=\begin{pmatrix}1&amp;1\\0&amp;1\end{pmatrix}。

解答 · 例 1.1.5

先算出 A2A^2,再用待定系数法找表示式:设 A2=xA+yIA^2=xA+yI(x,y∈Rx,y\in\mathbb{R}),比较对应元素定出系数。

A2=(1101)(1101)=(1201),xA+yI=(x+yx0x+y).A^2=\begin{pmatrix}1&amp;1\\0&amp;1\end{pmatrix}\begin{pmatrix}1&amp;1\\0&amp;1\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}1&amp;2\\0&amp;1\end{pmatrix},\qquad xA+yI=\begin{pmatrix}x+y&amp;x\\0&amp;x+y\end{pmatrix}.

比较得 x=2x=2(看 (1,2)(1,2) 元),x+y=1x+y=1 即 y=−1y=-1(看对角元)。代回验证:

2A−I=(2202)−(1001)=(1201)=A2.2A-I=\begin{pmatrix}2&amp;2\\0&amp;2\end{pmatrix}-\begin{pmatrix}1&amp;0\\0&amp;1\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}1&amp;2\\0&amp;1\end{pmatrix}=A^2 .

因此 A2A^2 可以由 AA、II 线性表示,表示式为 A2=2⋅A+(−1)⋅IA^2=2\cdot A+(-1)\cdot I。

思考 · A3A^3、AkA^k 与任意方阵的 AnA^n(含勘误 E1)

第一层。A3A^3 能由 A,IA,I 表示吗?课件在此处写成 A3=A(2A−I)=5A−2IA^3=A(2A-I)=5A-2I,属于笔误(勘误 E1)。由 A3=A(2A−I)=2A2−A=2(2A−I)−AA^3=A(2A-I)=2A^2-A=2(2A-I)-A,正确结果是

A3=3A−2I(直接验证:A3=(1301)=3(1101)−(2002)).A^3=3A-2I\qquad\Big(\text{直接验证:}A^3=\begin{pmatrix}1&amp;3\\0&amp;1\end{pmatrix}=3\begin{pmatrix}1&amp;1\\0&amp;1\end{pmatrix}-\begin{pmatrix}2&amp;0\\0&amp;2\end{pmatrix}\Big).

第二层。对任意自然数 kk,AkA^k 总可由 A,IA,I 线性表示,且

Ak=kA−(k−1)I,k=1,2,3,⋯A^k=kA-(k-1)I,\qquad k=1,2,3,\cdots

对 kk 归纳:k=1k=1 时 A1=1⋅A−0⋅IA^1=1\cdot A-0\cdot I 成立;设 Ak=kA−(k−1)IA^k=kA-(k-1)I,则

Ak+1=A⋅Ak=kA2−(k−1)A=k(2A−I)−(k−1)A=(k+1)A−kI,A^{k+1}=A\cdot A^k=kA^2-(k-1)A=k(2A-I)-(k-1)A=(k+1)A-kI,

命题对 k+1k+1 成立。也就是说,kk 再大,AkA^k 也始终留在由 AA 与 II 张成的集合里。

第三层。任意方阵 AnA^n 是否可以由 An−1,⋯ ,A,IA^{n-1},\cdots,A,I 线性表示?答案:是,这正是著名结论「任意 nn 阶方阵满足自己的特征方程」的直接推论。

课程预告

「任意 nn 阶方阵 AA 都满足一个由它自己决定的 nn 次多项式方程(特征方程),从而 AnA^n 必可写成 An−1,⋯ ,A,IA^{n-1},\cdots,A,I 的线性组合」——这一结论称为 Cayley–Hamilton 定理,完整证明见附录 A.5。本讲只要求:对具体的 2×22\times2 矩阵能亲手验证(习题 C7),从而体会「表示」的含义。

1.1.7 常见的线性空间(例 1.1.4 全收录)

下列例子今后反复引用,需要逐个确认「元素是什么、数域是什么、运算是什么」。它们说明:线性空间的元素完全不必是「数组」。

例 1.1.4 · 常见的线性空间

(1)向量空间 Rn\mathbb{R}^n(n≥1n\geq1)是线性空间:按分量加法与数乘后仍得到 nn 个实数,故封闭;八条公理逐分量退化为实数的交换律、结合律和分配律等规则。

(2)复矩阵空间 Cm×n\mathbb{C}^{m\times n}:设 VV 为 C\mathbb{C} 上所有 m×nm\times n 矩阵构成的集合,即 V={(aij)m×n∣aij∈C}V=\{(a_{ij})_{m\times n}\mid a_{ij}\in\mathbb{C}\}。在矩阵加法和数乘运算下,VV 构成 C\mathbb{C} 上的线性空间,称为复矩阵空间,记为 Cm×n\mathbb{C}^{m\times n}。类似地可定义实矩阵空间 Rm×n\mathbb{R}^{m\times n}。「向量」在这里是一个矩阵。

(3)多项式空间 Pn(x)P_n(x):一元多项式集合

Pn(x)={∑i=0naixi | ai∈C}P_n(x)=\left\{\sum_{i=0}^{n}a_ix^i\ \middle|\ a_i\in\mathbb{C}\right\}

(次数不超过 nn 的多项式连同零多项式)在多项式加法与数乘下构成 C\mathbb{C} 上的线性空间,称为多项式空间。「向量」在这里是一个多项式。要小心的是「次数恰好等于 nn 的多项式」全体,它不是线性空间——不含零多项式,两个 nn 次多项式相加还可能降次(如 xn+(−xn+1)=1x^n+(-x^n+1)=1)。

(4)函数空间链:在区间 [a,b][a,b] 上分别取全体多项式集合 S1S_1、全体可微函数集合 S2S_2、全体连续函数集合 S3S_3、全体可积函数集合 S4S_4、全体函数集合 S5S_5,则

S1⊂S2⊂S3⊂S4⊂S5,S_1\subset S_2\subset S_3\subset S_4\subset S_5,

且这五个集合均为 R\mathbb{R} 上的线性空间(两个可微函数的和、数乘仍可微;连续、可积同理)。

(5)离散时间信号空间 SS:设 SS 是所有双边序列的集合,其中双边序列 {xk}\{x_k\} 形如 {xk∣xk∈R, k=0,±1,±2,⋯ }\{x_k\mid x_k\in\mathbb{R},\ k=0,\pm1,\pm2,\cdots\}。定义序列的和 {xk}+{yk}={xk+yk}\{x_k\}+\{y_k\}=\{x_k+y_k\} 与数乘 c{xk}={cxk}c\{x_k\}=\{cx_k\}(逐项运算),则 SS 是 R\mathbb{R} 上的线性空间,称为离散时间信号空间。「向量」在这里是一整个信号。

空间「向量」是……数域维数(1.3 节揭晓)
Rn\mathbb{R}^nnn 元有序数组R\mathbb{R}nn
Cm×n\mathbb{C}^{m\times n}m×nm\times n 复矩阵C\mathbb{C}mnmn
Pn(x)P_n(x)次数 ≤n\leq n 的多项式C\mathbb{C}n+1n+1
S1⊂⋯⊂S5S_1\subset\cdots\subset S_5[a,b][a,b] 上的函数R\mathbb{R}均为无限维(见 1.3.8 注 3)
R\mathbb{R} 上的 Pn(x)P_n(x)次数 ≤n\leq n 的实系数多项式R\mathbb{R}n+1n+1(是上表 S1S_1 的子空间——同数域才谈得上子空间)
信号空间 SS双边序列 {xk}{x_k}R\mathbb{R}无限维(例 1.3.4)

表中两处值得停顿:第 5 行说明 R\mathbb{R} 上的 Pn(x)P_n(x) 与 C\mathbb{C} 上的 Pn(x)P_n(x) 是两个不同的空间——子空间只在同一数域内比较;最后一行说明线性空间可以没有有限维数。维数那一列的来历,1.3 节给出算法。

1.1.8 例题精讲:新定义运算下的判定(含例 1.1.3)

当运算不是「天然的」而是重新定义的,就不能只查封闭性,必须回到八条公理逐条验证——特别是零元素、负元素会「改头换面」。

例 1.1.3 · R+\mathbb{R}^+ 上的非常规运算

设 V=R+V=\mathbb{R}^+(正实数全体),F=RF=\mathbb{R},定义 VV 中加法运算为 x⊕y=xyx\oplus y=xy,定义 VV 中元素与 FF 中数的数乘为 k⋅x=xkk\cdot x=x^k。证明 (V,⊕,⋅)(V,\oplus,\cdot) 是实线性空间。

证明 · 例 1.1.3

封闭性:∀x,y∈V\forall x,y\in V 和 k∈Fk\in F,有 x⊕y=xy∈Vx\oplus y=xy\in V(正数之积为正)和 k⋅x=xk∈Vk\cdot x=x^k\in V(正数的任意实数次幂为正)。

再逐条验证八条性质。加法四条:

(1)交换律:x⊕y=xy=yx=y⊕xx\oplus y=xy=yx=y\oplus x;

(2)结合律:(x⊕y)⊕z=(xy)z=x(yz)=x⊕(y⊕z)(x\oplus y)\oplus z=(xy)z=x(yz)=x\oplus(y\oplus z);

(3)零元素是 11:∃ 1∈V\exists\,1\in V 使得 ∀x∈V, x⊕1=x⋅1=x\forall x\in V,\ x\oplus1=x\cdot1=x;

(4)负元素是倒数:∀x∈V, ∃ x−1∈V\forall x\in V,\ \exists\,x^{-1}\in V 使得 x⊕x−1=x⋅x−1=1x\oplus x^{-1}=x\cdot x^{-1}=1(加法零元)。

数乘四条(∀k,l∈F\forall k,l\in F,x,y∈Vx,y\in V):

(5)k⋅(x⊕y)=(xy)k=xkyk=(k⋅x)⊕(k⋅y)k\cdot(x\oplus y)=(xy)^k=x^ky^k=(k\cdot x)\oplus(k\cdot y);

(6)(k+l)⋅x=xk+l=xkxl=(k⋅x)⊕(l⋅x)(k+l)\cdot x=x^{k+l}=x^kx^l=(k\cdot x)\oplus(l\cdot x);

(7)k⋅(l⋅x)=(xl)k=xlk=xkl=(kl)⋅xk\cdot(l\cdot x)=(x^l)^k=x^{lk}=x^{kl}=(kl)\cdot x;

(8)1⋅x=x1=x1\cdot x=x^1=x。

八条全部成立,故 (V,⊕,⋅)(V,\oplus,\cdot) 是实线性空间。

∎

为什么会这样?取对数来看:x⊕y=xyx\oplus y=xy 就是 lg⁡x+lg⁡y\lg x+\lg y,k⋅x=xkk\cdot x=x^k 就是 klg⁡xk\lg x。这个空间与 R\mathbb{R}(普通加法与数乘)通过 lg⁡\lg 一一对应,八条公理原封不动地照搬即可。「换个运算,零元就换了人」,是本题最值得记住的一点。

下面四题都只要找出一条被破坏的规则,难的是说准是哪一条。

例 1.1.B · 判定题组

判断下列 (V,F)(V,F) 配上所指运算是否构成线性空间,并说明理由:

(1) V=R+V=\mathbb{R}^+,F=RF=\mathbb{R},普通加法 x+yx+y 与普通数乘 kxkx;

(2) V={nV=\{n 阶可逆矩阵全体}⊂Rn×n\}\subset\mathbb{R}^{n\times n},F=RF=\mathbb{R},矩阵加法与数乘;

(3) V={nV=\{n 阶正交矩阵全体}\},F=RF=\mathbb{R},矩阵加法与数乘;

(4) V=QnV=\mathbb{Q}^n(分量全为有理数的 nn 维向量全体),F=RF=\mathbb{R},普通加法与数乘。

解答 · 例 1.1.B

(1) 不是。数乘不封闭:x∈Vx\in V,0⋅x=0∉R+0\cdot x=0\notin\mathbb{R}^+。也可说:VV 不含「普通加法」的零元 00。

(2) 不是。0⋅A=O0\cdot A=O(零矩阵)不可逆,故数乘不封闭;VV 也不含零矩阵。(加法也不封闭:A+(−A)=OA+(-A)=O。)

(3) 不是。正交矩阵 QQ 满足 QTQ=IQ^{\mathrm T}Q=I,则 (kQ)T(kQ)=k2I(kQ)^{\mathrm T}(kQ)=k^2I,当 k2≠1k^2\neq1 时 kQkQ 不是正交矩阵——数乘不封闭。(正交矩阵全体对乘法封闭,但这里讨论的是线性运算。)

(4) 不是。数乘的「数」必须来自 F=RF=\mathbb{R}:取 α=(1,0,⋯ ,0)T∈V\boldsymbol{\alpha}=(1,0,\cdots,0)^{\mathrm T}\in V,2 α=(2,0,⋯ ,0)T∉V\sqrt2\,\boldsymbol{\alpha}=(\sqrt2,0,\cdots,0)^{\mathrm T}\notin V。若改取 F=QF=\mathbb{Q},则 Qn\mathbb{Q}^n 是 Q\mathbb{Q} 上的线性空间——「在哪个数域上」是判定的一部分。

1.1.9 小结与常见错误

小结。① 线性空间的定义(八条公理)与性质(注 1 四条);② 线性空间的例子(Rn\mathbb{R}^n、矩阵、多项式、函数、信号);③ 线性空间的判定(否定找反例,肯定验任意元素;新运算验八条)。三件事串成一条链:公理定义对象,例子划出边界,判定把它认出来——下一节 1.2 讨论子空间,用的正是这条链。

常见错误清单(1.1 节)

E-a 只验封闭性就下肯定结论(运算是新定义时)。新运算必须验八条公理;零元素可能不是 θ\boldsymbol{\theta}(例 1.1.3 中是 11)。

E-b 验证时只代具体数值。如「2(1,1)=(2,2)∈V2(1,1)=(2,2)\in V 所以数乘封闭」——必须对任意 kk、任意元素论证。

E-c 把「数域」默认成 R\mathbb{R}。同一集合换数域结论会变(例 1.1.B(4)、例 1.3.1、例 1.3.5)。

E-d 认为「对加法封闭」就够。反例:{(a1,a2)∣a1≥0}\{(a_1,a_2)\mid a_1\geq0\}(例 1.1.A(3))。

E-e 把「次数恰为 nn」当作 Pn(x)P_n(x)。多项式空间必须含零多项式与低次多项式(例 1.1.4(3))。

E-f 满足七条公理就当作线性空间。数乘恒为零的反例满足其余七条(见 1.1.4 思考框)。

即时自测 · 1.1

先自行作答,再展开核对。

第 1 题 · 记忆

不看正文,写出线性空间八条公理中数乘的四条。(对应 1.1.4)

第 1 题答案

① λ(α+β)=λα+λβ\lambda(\boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta})=\lambda\boldsymbol{\alpha}+\lambda\boldsymbol{\beta};② (λ+μ)α=λα+μα(\lambda+\mu)\boldsymbol{\alpha}=\lambda\boldsymbol{\alpha}+\mu\boldsymbol{\alpha};③ (λμ)α=λ(μα)(\lambda\mu)\boldsymbol{\alpha}=\lambda(\mu\boldsymbol{\alpha});④ 1α=α1\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\alpha}。 若漏掉的是 ④,请回到 1.1.4 重读那个反例——它是唯一不能由其余条款推出的。

第 2 题 · 辨析

「VV 的非空子集 WW 对加法封闭,所以 WW 是线性空间」——这句话对吗?错在哪?(对应 1.1.9)

第 2 题答案

不对。加法封闭不蕴含数乘封闭,也不保证含零元。反例见 例 1.1.A 的 (3):V5={(a1,a2)T∣a1≥0}V_5=\{(a_1,a_2)^{\mathrm T}\mid a_1\geq0\} 对加法封闭,但 (−1)⋅(1,0)T∉V5(-1)\cdot(1,0)^{\mathrm T}\notin V_5。

第 3 题 · 应用

设 V=R+V=\mathbb{R}^+,定义 x⊕y=xy2x\oplus y=\dfrac{xy}{2},k⋅x=xk2k−1k\cdot x=\dfrac{x^k}{2^{k-1}}。VV 是 R\mathbb{R} 上的线性空间吗?先说说你第一步会查什么。(对应 1.1.8)

第 3 题答案

是。思路与 例 1.1.3 完全同构:注意 xy2=2⋅x2⋅y2\dfrac{xy}{2}=2\cdot\dfrac x2\cdot\dfrac y2,令 u=lg⁡(x/2)u=\lg(x/2) 即可看出它与 R\mathbb{R} 的普通加法数乘一一对应,八条公理同样成立。

判定的入手点。新定义运算时不能只查封闭性,应先找零元与负元——它们往往改头换面(本题零元是 22,负元是 4/x4/x)。找到之后,其余公理通常容易验证。

第 4 题 · 迁移

举出一个线性空间,它的「向量」不是数组、不是多项式、也不是函数。(对应 1.1.7)

第 4 题答案

离散时间信号空间 SS:元素是双边序列 {xk}\{x_k\},加法与数乘逐项定义。此外 Cm×n\mathbb{C}^{m\times n}(向量是矩阵)也符合要求。

换个角度。线性空间可以是数组、矩阵、多项式、函数或信号——它是公理系统,而不是某一种具体的集合。