线性空间内部的「平直」部分——对线性运算依然封闭的子集——称为子空间。判断一个子集是不是子空间,逐条核对八条公理当然可行,却笨重得没有实用价值;本节给出一条判定定理 ,把八条公理压缩成两条 (对加法封闭、对数乘封闭),或用一条 (k α + l β ∈ W k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W k α + l β ∈ W )一次覆盖。有了它,就能认出四类天然子空间:交空间、和空间,以及由矩阵产生的零空间 N ( A ) N(A) N ( A ) 与列空间 R ( A ) R(A) R ( A ) ——它们是后续「解线性方程组」的语言基础。
先抓住一件事
子空间的关键不在形状,而在对线性组合封闭 。齐次约束通常给出子空间;平移、常数项与不等式则常把零向量挡在门外。这是比记忆例子更可靠的辨别线索。
定义 1.2.1 · 子空间 subspace
设 V V V 是数域 F F F 上的线性空间,W W W 是 V V V 的非空子集。若 W W W 中的向量关于 V V V 中定义的加法和数乘运算也构成 F F F 上的线性空间,则称 W W W 是 V V V 的子空间 。
定义里有两个要点,后面都会用到:① W W W 必须先是 V V V 的子集 ;② 运算必须继承 V V V 中已有的定义,不能另行规定。要点 ② 尤其要紧——运算没有换,判定定理才有机会把八条公理压缩下来。
例 1.2.1 · 解集合是子空间
取定矩阵 A ∈ C m × n A\in\mathbb{C}^{m\times n} A ∈ C m × n ,定义集合 W = { x ∈ C n ∣ A x = 0 } W=\{\boldsymbol{x}\in\mathbb{C}^n\mid A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{0}\} W = { x ∈ C n ∣ A x = 0 } ,则 W W W 是 C n \mathbb{C}^n C n 的子空间。
解答 · 例 1.2.1
首先 A 0 = 0 A\boldsymbol{0}=\boldsymbol{0} A 0 = 0 ,故 0 ∈ W \boldsymbol{0}\in W 0 ∈ W ,W W W 非空且是 C n \mathbb{C}^n C n 的子集。∀ x , y ∈ W \forall\boldsymbol{x},\boldsymbol{y}\in W ∀ x , y ∈ W 和 μ , λ ∈ C \mu,\lambda\in\mathbb{C} μ , λ ∈ C :由矩阵运算的线性性(先修知识)
A ( μ x + λ y ) = μ A x + λ A y = μ 0 + λ 0 = 0 , A(\mu\boldsymbol{x}+\lambda\boldsymbol{y})=\mu A\boldsymbol{x}+\lambda A\boldsymbol{y}=\mu\boldsymbol{0}+\lambda\boldsymbol{0}=\boldsymbol{0}, A ( μ x + λ y ) = μ A x + λ A y = μ 0 + λ 0 = 0 ,
故 μ x + λ y ∈ W \mu\boldsymbol{x}+\lambda\boldsymbol{y}\in W μ x + λ y ∈ W ,即 W W W 对线性运算封闭,从而是 C \mathbb{C} C 上的线性空间,进而是 C n \mathbb{C}^n C n 的子空间。
这个 W W W 就是零空间 ,也是「齐次方程给出子空间」最典型的例子。它的正式记号与系统讨论见 1.2.7 。
例 1.2.E · 齐次与非齐次:只差一个常数,性质完全不同
在 R 2 \mathbb R^2 R 2 中比较
W = { ( x , y ) T ∣ x + y = 0 } , S = { ( x , y ) T ∣ x + y = 1 } . W=\{(x,y)^{\mathrm T}\mid x+y=0\},\qquad S=\{(x,y)^{\mathrm T}\mid x+y=1\}. W = {( x , y ) T ∣ x + y = 0 } , S = {( x , y ) T ∣ x + y = 1 } .
它们在图上都是直线。哪一条是子空间?请分别给出最快判断与完整判断。
解答 · 例 1.2.E
最快判断。 W W W 经过原点,S S S 不经过原点,于是 S S S 不含零向量,直接排除。但「经过原点」只是必要条件:它替 W W W 洗清了嫌疑,却不足以证明 W W W 合格,封闭性仍要验证。
完整判断。 任取 u = ( x 1 , y 1 ) T , v = ( x 2 , y 2 ) T ∈ W \boldsymbol u=(x_1,y_1)^{\mathrm T},\boldsymbol v=(x_2,y_2)^{\mathrm T}\in W u = ( x 1 , y 1 ) T , v = ( x 2 , y 2 ) T ∈ W 与 a , b ∈ R a,b\in\mathbb R a , b ∈ R ,则
( a x 1 + b x 2 ) + ( a y 1 + b y 2 ) = a ( x 1 + y 1 ) + b ( x 2 + y 2 ) = 0 , (ax_1+bx_2)+(ay_1+by_2)=a(x_1+y_1)+b(x_2+y_2)=0, ( a x 1 + b x 2 ) + ( a y 1 + b y 2 ) = a ( x 1 + y 1 ) + b ( x 2 + y 2 ) = 0 ,
所以 a u + b v ∈ W a\boldsymbol u+b\boldsymbol v\in W a u + b v ∈ W ,由子空间判定定理,W W W 是子空间。
而 S S S 不仅不含零向量,也不对数乘封闭:( 1 , 0 ) T ∈ S (1,0)^{\mathrm T}\in S ( 1 , 0 ) T ∈ S ,但 2 ( 1 , 0 ) T = ( 2 , 0 ) T ∉ S 2(1,0)^{\mathrm T}=(2,0)^{\mathrm T}\notin S 2 ( 1 , 0 ) T = ( 2 , 0 ) T ∈ / S 。
迁移结论。 线性方程组 A x = 0 A\boldsymbol x=\boldsymbol0 A x = 0 的解集一定是子空间。当 b ≠ 0 \boldsymbol b\ne\boldsymbol0 b = 0 时,A x = b A\boldsymbol x=\boldsymbol b A x = b 的解集一定不是 子空间:先看它是否非空——若为空集,它本就不是子空间(子空间必须非空,见 定义 1.2.1 );若非空,取任一解 x 0 \boldsymbol x_0 x 0 ,由 0 = A 0 ≠ b = A x 0 \boldsymbol 0=A\boldsymbol0\ne\boldsymbol b=A\boldsymbol x_0 0 = A 0 = b = A x 0 知 0 \boldsymbol0 0 不在解集里,同样不是子空间。两种情形都不是子空间,区别只在于是不是空集。
齐次直线与非齐次直线的对照
左边直线经过原点,对线性组合封闭;右边与它平行但离开原点,不是子空间。
HOMOGENEOUS · x+y=0
O 在集合内
✓ 线性组合仍留在直线上
NON-HOMOGENEOUS · x+y=1
O 不在集合内
✕ 一眼排除:不含零向量
「经过原点」不是装饰条件。 齐次方程给出穿过原点的平直集合;非齐次常数项把它整体推离原点,也把子空间性质一起推走。
例 1.2.2 · 零子空间与平凡子空间
在线性空间 V V V 中,仅包含单个零向量的集合 { θ } \{\boldsymbol{\theta}\} { θ } 是线性空间(θ + θ = θ \boldsymbol{\theta}+\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\theta} θ + θ = θ ,k θ = θ k\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\theta} k θ = θ ,八条公理逐条成立),称之为零子空间 ,记为 { θ } \{\boldsymbol{\theta}\} { θ } ——它是只含一个元素的集合,不要与零元素 θ \boldsymbol{\theta} θ (一个向量)混为一谈。空间 V V V 本身也是 V V V 的一个子空间。子空间 { θ } \{\boldsymbol{\theta}\} { θ } 和 V V V 称为 V V V 的平凡子空间 (trivial subspaces);其余子空间称为非平凡子空间 。
两套划分,别混
「平凡 / 非平凡」与「真 / 不真」是两套不同的划分标准 ,不要并成一句:
平凡 / 非平凡 :按「是否只有 { θ } \{\boldsymbol{\theta}\} { θ } 与 V V V 这两个」划分;
真 / 不真 :按「W ≠ V W\neq V W = V 」划分(W W W 是 V V V 的真 子空间)。
因此 { θ } \{\boldsymbol{\theta}\} { θ } 既是平凡的、又是真的(只要 V ≠ { θ } V\neq\{\boldsymbol{\theta}\} V = { θ } );而 V V V 是平凡的、却不 是真的。说「非平凡」时不含真假判断。
例 1.2.3 · 「看起来像」不等于「是」
问:向量空间 R 2 \mathbb{R}^2 R 2 是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的子空间吗?
解答 · 例 1.2.3
不是。因为 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 中的向量是 3 元有序数组,而 R 2 \mathbb{R}^2 R 2 中的向量为 2 元有序数组,R 2 \mathbb{R}^2 R 2 根本不是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的子集 ——子空间的第一个前提就不满足。
但「像」不等于「是」:集合 W = { ( α 1 , α 2 , 0 ) T ∣ α 1 , α 2 ∈ R } W=\{(\alpha_1,\alpha_2,0)^{\mathrm T}\mid \alpha_1,\alpha_2\in\mathbb{R}\} W = {( α 1 , α 2 , 0 ) T ∣ α 1 , α 2 ∈ R } 的每个元素都是三元数组,它确实是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的子集;尽管它「很像 R 2 \mathbb{R}^2 R 2 」,W W W 仍是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的一个(真)子空间:∀ α , β ∈ W , k ∈ R \forall\boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W,\ k\in\mathbb{R} ∀ α , β ∈ W , k ∈ R ,和与数乘的第三分量仍为 0 0 0 ,封闭性成立。
思考: W ′ = { ( α 1 , α 2 , α 3 ) T ∣ α i ∈ R 且 α 3 ≠ 0 } W'=\{(\alpha_1,\alpha_2,\alpha_3)^{\mathrm T}\mid \alpha_i\in\mathbb{R}\ \text{且}\ \alpha_3\neq0\} W ′ = {( α 1 , α 2 , α 3 ) T ∣ α i ∈ R 且 α 3 = 0 } 是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的子空间吗?不是: 零向量 ( 0 , 0 , 0 ) T (0,0,0)^{\mathrm T} ( 0 , 0 , 0 ) T 的第三分量为 0 0 0 ,不在 W ′ W' W ′ 中;且第三分量非零的两向量相加第三分量可能为零(如 ( 0 , 0 , 1 ) T + ( 0 , 0 , − 1 ) T (0,0,1)^{\mathrm T}+(0,0,-1)^{\mathrm T} ( 0 , 0 , 1 ) T + ( 0 , 0 , − 1 ) T ),加法也不封闭。
定义要求 W W W 自己 构成线性空间,可八条公理逐条验证实在繁琐。好在运算继承自 V V V ——这正是定义中要点 ② 的作用——多数公理是恒等式、会自动成立。于是判断一个子集能否成为子空间,只剩下「封闭性」这一件事要查。
定理 1.2.1 · 子空间判定定理
设 V V V 是 F F F 上的线性空间,W W W 是 V V V 的一个非空子集。以下命题等价:
(1)W W W 是 V V V 的子空间; (2)a. ∀ k ∈ F , α ∈ W \forall k\in F,\ \boldsymbol{\alpha}\in W ∀ k ∈ F , α ∈ W ,有 k α ∈ W k\boldsymbol{\alpha}\in W k α ∈ W ; b. ∀ α , β ∈ W \forall\boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W ∀ α , β ∈ W ,有 α + β ∈ W \boldsymbol{\alpha}+\boldsymbol{\beta}\in W α + β ∈ W ; (3)∀ k , l ∈ F \forall k,l\in F ∀ k , l ∈ F 和 α , β ∈ W \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W α , β ∈ W ,有 k α + l β ∈ W k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W k α + l β ∈ W 。
条件 (2)a 为什么不能省
课件在条件 (2)a 处留有一条批注「这在干啥?」,答案是:条件 (2)a 保证了零向量落在 W W W 中 。因为 W W W 非空,可取 α ∈ W \boldsymbol{\alpha}\in W α ∈ W ;令 k = 0 k=0 k = 0 ,由 (2)a 得 0 α = θ ∈ W 0\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}\in W 0 α = θ ∈ W 。这就是为什么 (2) 两条就够了,不必再单独验证「零元素存在」「负元素存在」——它们都可由 (2)a 得出(负元素:取 k = − 1 k=-1 k = − 1 得 − α = ( − 1 ) α ∈ W -\boldsymbol{\alpha}=(-1)\boldsymbol{\alpha}\in W − α = ( − 1 ) α ∈ W )。
证(三条循环:(1)⟹(2)⟹(3)⟹(1))
(1)⟹(2): 若 W W W 是子空间,则 W W W 自身是线性空间,对加法和数乘封闭,(2)a、(2)b 成立。
(2)⟹(3): 设 k , l ∈ F k,l\in F k , l ∈ F ,α , β ∈ W \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W α , β ∈ W 。由 (2)a(取 k , l k,l k , l 与 α , β \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta} α , β )得 k α ∈ W , l β ∈ W k\boldsymbol{\alpha}\in W,\ l\boldsymbol{\beta}\in W k α ∈ W , l β ∈ W ;再由 (2)b 得 k α + l β ∈ W k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W k α + l β ∈ W 。
(3)⟹(1): 需证 W W W 在继承运算下构成线性空间,即八条公理。八条公理分两类,处理方式并不相同:
· 「等式型」公理自动继承。 交换律、结合律、两条分配律、数乘结合律、单位律都是恒等式:对 W W W 中任意元素,等式两边是同样的 V V V 中元素,而等式在 V V V 中成立,故在 W W W 中成立。条件 (3)(取 k = l = 1 k=l=1 k = l = 1 得加法封闭;取 l = 0 l=0 l = 0 得数乘封闭)保证运算不跑出 W W W ,等式两边因此确实都在 W W W 内。
· 「存在型」断言必须亲自构造。 零元素与负元素在 V V V 中存在不能自动搬到 W W W ——V V V 的零元未必落在子集 W W W 里!利用 (3):W W W 非空,取 α 0 ∈ W \boldsymbol{\alpha}_0\in W α 0 ∈ W (条件 (3) 里要有两个向量,第二个向量 β \boldsymbol{\beta} β 可任取——就取 β = α 0 \boldsymbol{\beta}=\boldsymbol{\alpha}_0 β = α 0 ),则
θ = 0 α 0 + 0 α 0 ∈ W ( 取 k = l = 0 ) ; − α = ( − 1 ) α + 0 α 0 ∈ W ( 取 k = − 1 , l = 0 ) . \boldsymbol{\theta}=0\boldsymbol{\alpha}_0+0\boldsymbol{\alpha}_0\in W\ (\text{取 } k=l=0);\qquad -\boldsymbol{\alpha}=(-1)\boldsymbol{\alpha}+0\boldsymbol{\alpha}_0\in W\ (\text{取 } k=-1,\,l=0). θ = 0 α 0 + 0 α 0 ∈ W ( 取 k = l = 0 ) ; − α = ( − 1 ) α + 0 α 0 ∈ W ( 取 k = − 1 , l = 0 ) .
零元素、负元素都在 W W W 中且性质照旧成立,故八条公理齐备,W W W 是 F F F 上的线性空间,从而是 V V V 的子空间。
∎
注 1。 检验子空间时,先看零向量在不在 W W W 中 ——这是最快的否决手段:零向量不在,直接判负。真正的验证则常用条件 (3)「一步到位」:任取 α , β ∈ W \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W α , β ∈ W ,k , l ∈ F k,l\in F k , l ∈ F ,验证 k α + l β ∈ W k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W k α + l β ∈ W 。
判定流程 · 「W W W 是不是 V V V 的子空间」
第 1 步:W W W 是 V V V 的子集吗?(R 2 ⊂ R 3 \mathbb{R}^2\subset\mathbb{R}^3 R 2 ⊂ R 3 这类第一关就倒下)→ 第 2 步:θ ∈ W \boldsymbol{\theta}\in W θ ∈ W 吗?(不含零向量即可判负)→ 第 3 步:任取 α , β ∈ W \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W α , β ∈ W 、k , l ∈ F k,l\in F k , l ∈ F ,验证 k α + l β ∈ W k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W k α + l β ∈ W (用条件 (3),一次覆盖加法与数乘)。
判定流程给出了顺序,但每一类空间都要亲手算一遍。先看矩阵空间:元素是矩阵,封闭性的检验就得落到转置、迹、秩这些具体结构上。
例 1.2.A · 对称、反对称、对角、迹零
取 V = R n × n V=\mathbb{R}^{n\times n} V = R n × n (第 (5) 小题设 n ≥ 2 n\geq2 n ≥ 2 )。判断下列集合是否为 V V V 的子空间:
(1) W 1 = { A ∈ V ∣ A T = A } W_1=\{A\in V\mid A^{\mathrm T}=A\} W 1 = { A ∈ V ∣ A T = A } (对称矩阵);(2) W 2 = { A ∈ V ∣ A T = − A } W_2=\{A\in V\mid A^{\mathrm T}=-A\} W 2 = { A ∈ V ∣ A T = − A } (反对称矩阵); (3) D = { 对角矩阵 } D=\{\text{对角矩阵}\} D = { 对角矩阵 } ;(4) T = { A ∈ V ∣ tr A = 0 } T=\{A\in V\mid \operatorname{tr}A=0\} T = { A ∈ V ∣ tr A = 0 } (迹为零);(5) R 1 = { 秩为 1 的矩阵 } ∪ { O } R_1=\{\text{秩为 }1\text{ 的矩阵}\}\cup\{O\} R 1 = { 秩为 1 的矩阵 } ∪ { O } 。
解答 · 例 1.2.A
(1) 是。 O ∈ W 1 O\in W_1 O ∈ W 1 。任取 A , B ∈ W 1 A,B\in W_1 A , B ∈ W 1 、k , l ∈ R k,l\in\mathbb{R} k , l ∈ R ,则 ( k A + l B ) T = k A T + l B T = k A + l B (kA+lB)^{\mathrm T}=kA^{\mathrm T}+lB^{\mathrm T}=kA+lB ( k A + lB ) T = k A T + l B T = k A + lB ,故 k A + l B ∈ W 1 kA+lB\in W_1 k A + lB ∈ W 1 。
(2) 是。 同法:( k A + l B ) T = k A T + l B T = − ( k A + l B ) (kA+lB)^{\mathrm T}=kA^{\mathrm T}+lB^{\mathrm T}=-(kA+lB) ( k A + lB ) T = k A T + l B T = − ( k A + lB ) 。
(3) 是。 对角矩阵的和、数乘仍是对角矩阵;O O O 是对角矩阵。
(4) 是。 tr ( k A + l B ) = k tr A + l tr B = 0 \operatorname{tr}(kA+lB)=k\operatorname{tr}A+l\operatorname{tr}B=0 tr ( k A + lB ) = k tr A + l tr B = 0 ;tr O = 0 \operatorname{tr}O=0 tr O = 0 。
(5) 不是。 取 E 11 = ( 1 0 0 0 ) E_{11}=\begin{pmatrix}1&0\\0&0\end{pmatrix} E 11 = ( 1 0 0 0 ) 与 E 22 = ( 0 0 0 1 ) E_{22}=\begin{pmatrix}0&0\\0&1\end{pmatrix} E 22 = ( 0 0 0 1 ) (以 n = 2 n=2 n = 2 为例),两者秩均为 1,但 E 11 + E 22 = I E_{11}+E_{22}=I E 11 + E 22 = I 秩为 2,不在集合中——加法不封闭。「秩恰为某值」的集合几乎从不是子空间 ,因为秩对加法既不单调、也不可加 :只能保证次可加
rank ( A + B ) ≤ rank A + rank B , \operatorname{rank}(A+B)\le\operatorname{rank}A+\operatorname{rank}B, rank ( A + B ) ≤ rank A + rank B ,
等号一般不成立,两个方向都会失手——上例 E 11 + E 22 = I E_{11}+E_{22}=I E 11 + E 22 = I 是变大 (1 + 1 → 2 1+1\to2 1 + 1 → 2 ),而 E 11 + ( − E 11 ) = O E_{11}+(-E_{11})=O E 11 + ( − E 11 ) = O 是变小 (1 + 1 → 0 1+1\to0 1 + 1 → 0 )。
边界提醒(n = 1 n=1 n = 1 是例外)。 R 1 × 1 \mathbb R^{1\times1} R 1 × 1 中除 O O O 外全是秩 1 矩阵,此时 R 1 = R 1 × 1 R_1=\mathbb R^{1\times1} R 1 = R 1 × 1 确实 是子空间——所以题干必须限定 n ≥ 2 n\geq2 n ≥ 2 ,答案「不是」才成立。这类「看起来对、在小维数翻转」的情形要养成顺手检查的习惯。
判定流程并不依赖元素长什么样,换一类元素就该照用。下面的舞台是离散信号:「向量」成了整条双边序列,而检验的仍是同一件事——线性组合会不会跑出集合。
例 1.2.4 · 线性滤波器背景
线性滤波器常用 n n n 阶线性差分方程描述。考查齐次线性差分方程
u k + n + a n − 1 u k + n − 1 + ⋯ + a 1 u k + 1 + a 0 u k = 0 ( a i ∈ R ) , u_{k+n}+a_{n-1}u_{k+n-1}+\cdots+a_1u_{k+1}+a_0u_k=0\qquad(a_i\in\mathbb{R}), u k + n + a n − 1 u k + n − 1 + ⋯ + a 1 u k + 1 + a 0 u k = 0 ( a i ∈ R ) ,
问:该差分方程的解集 S ~ \tilde S S ~ (每个解是一个双边序列)是线性空间吗?
关于差分方程与线性滤波器。 微分方程联系一个函数及其各阶导数;差分方程 联系一个序列相邻下标的项,是微分方程的「离散版」——下标 k k k 扮演离散时刻,u k + j u_{k+j} u k + j 是「j j j 步之后」的值。「线性」指各 u u u 都以一次方出现、系数 a i a_i a i 是与 u u u 无关的常数;「齐次」指右端为 0 0 0 ——与微分方程中的同名术语完全平行。它确实来自应用:一个线性滤波器 把输入信号 { u k } \{u_k\} { u k } 加工成输出信号 y k = c 0 u k + c 1 u k − 1 + ⋯ + c m u k − m y_k=c_0u_k+c_1u_{k-1}+\cdots+c_mu_{k-m} y k = c 0 u k + c 1 u k − 1 + ⋯ + c m u k − m (输出的当前值是输入的一段滑动线性组合),分析这类装置时自然会遇到本例的齐次差分方程。手边最小的例子:u k + 2 − u k + 1 − 2 u k = 0 u_{k+2}-u_{k+1}-2u_k=0 u k + 2 − u k + 1 − 2 u k = 0 。猜解 u k = 2 k u_k=2^k u k = 2 k 与 u k = ( − 1 ) k u_k=(-1)^k u k = ( − 1 ) k :
2 k + 2 − 2 k + 1 − 2 ⋅ 2 k = ( 4 − 2 − 2 ) 2 k = 0 , ( − 1 ) k + 2 − ( − 1 ) k + 1 − 2 ( − 1 ) k = ( 1 + 1 − 2 ) ( − 1 ) k = 0 , 2^{k+2}-2^{k+1}-2\cdot2^k=(4-2-2)\,2^k=0,\qquad (-1)^{k+2}-(-1)^{k+1}-2(-1)^k=(1+1-2)(-1)^k=0, 2 k + 2 − 2 k + 1 − 2 ⋅ 2 k = ( 4 − 2 − 2 ) 2 k = 0 , ( − 1 ) k + 2 − ( − 1 ) k + 1 − 2 ( − 1 ) k = ( 1 + 1 − 2 ) ( − 1 ) k = 0 ,
两个等比序列都是解——「等比序列之于常系数差分方程」恰如「指数函数 e λ t e^{\lambda t} e λ t 之于常系数微分方程」。事实上 1.3.2 中的三个信号 ( − 1 ) k , 2 k , 3 k (-1)^k,\,2^k,\,3^k ( − 1 ) k , 2 k , 3 k 正是方程 u k + 3 − 4 u k + 2 + u k + 1 + 6 u k = 0 u_{k+3}-4u_{k+2}+u_{k+1}+6u_k=0 u k + 3 − 4 u k + 2 + u k + 1 + 6 u k = 0 的三个解(其特征多项式为 ( λ + 1 ) ( λ − 2 ) ( λ − 3 ) (\lambda+1)(\lambda-2)(\lambda-3) ( λ + 1 ) ( λ − 2 ) ( λ − 3 ) ,做法与微分方程的特征根法同理,本课程不展开)。
解答 · 例 1.2.4
S ~ \tilde S S ~ 中的元素是信号(双边序列),故 S ~ ⊆ S \tilde S\subseteq S S ~ ⊆ S (离散时间信号空间)。由于零序列 (所有 u k = 0 u_k=0 u k = 0 )满足方程,S ~ \tilde S S ~ 非空。任取 { u k } , { v k } ∈ S ~ \{u_k\},\{v_k\}\in\tilde S { u k } , { v k } ∈ S ~ 与 μ , λ ∈ R \mu,\lambda\in\mathbb{R} μ , λ ∈ R ,对每个下标 k k k ,利用方程的线性性逐项重排:
( μ u k + n + λ v k + n ) + a n − 1 ( μ u k + n − 1 + λ v k + n − 1 ) + ⋯ + a 0 ( μ u k + λ v k ) = μ ( u k + n + a n − 1 u k + n − 1 + ⋯ + a 0 u k ) + λ ( v k + n + a n − 1 v k + n − 1 + ⋯ + a 0 v k ) = μ ⋅ 0 + λ ⋅ 0 = 0 , \begin{aligned}&(\mu u_{k+n}+\lambda v_{k+n})+a_{n-1}(\mu u_{k+n-1}+\lambda v_{k+n-1})+\cdots+a_0(\mu u_k+\lambda v_k)\\ =&\ \mu\big(u_{k+n}+a_{n-1}u_{k+n-1}+\cdots+a_0u_k\big)+\lambda\big(v_{k+n}+a_{n-1}v_{k+n-1}+\cdots+a_0v_k\big)\\ =&\ \mu\cdot 0+\lambda\cdot 0=0,\end{aligned} = = ( μ u k + n + λ v k + n ) + a n − 1 ( μ u k + n − 1 + λ v k + n − 1 ) + ⋯ + a 0 ( μ u k + λ v k ) μ ( u k + n + a n − 1 u k + n − 1 + ⋯ + a 0 u k ) + λ ( v k + n + a n − 1 v k + n − 1 + ⋯ + a 0 v k ) μ ⋅ 0 + λ ⋅ 0 = 0 ,
即 { μ u k + λ v k } \{\mu u_k+\lambda v_k\} { μ u k + λ v k } 仍是解,μ { u k } + λ { v k } ∈ S ~ \mu\{u_k\}+\lambda\{v_k\}\in\tilde S μ { u k } + λ { v k } ∈ S ~ 。由判定定理(条件 (3)),S ~ \tilde S S ~ 是信号空间 S S S 的子空间,因而是线性空间。
结构对照。 「齐次方程 + 线性运算」→ 解集是子空间,这条规律在 { A x = 0 } \{A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{0}\} { A x = 0 } (例 1.2.1 )、差分方程(本例)中反复出现;反过来,非齐次 方程(右端非零)的解集从不是子空间——它不含零元素(习题 A8)。
子空间不只能逐个检验,还能由已有的子空间造出来。最自然的三种造法是交、并、和,可惜它们并不同样可靠。
例 1.2.5 · 三个集合的初步考察
设 W 1 , W 2 W_1,W_2 W 1 , W 2 是 V V V 的子空间,定义三个集合:
W 1 ∩ W 2 = { α ∈ V ∣ α ∈ W 1 且 α ∈ W 2 } , W_1\cap W_2=\{\boldsymbol{\alpha}\in V\mid \boldsymbol{\alpha}\in W_1\ \text{且}\ \boldsymbol{\alpha}\in W_2\}, W 1 ∩ W 2 = { α ∈ V ∣ α ∈ W 1 且 α ∈ W 2 } ,
W 1 ∪ W 2 = { α ∈ V ∣ α ∈ W 1 或 α ∈ W 2 } , W_1\cup W_2=\{\boldsymbol{\alpha}\in V\mid \boldsymbol{\alpha}\in W_1\ \text{或}\ \boldsymbol{\alpha}\in W_2\}, W 1 ∪ W 2 = { α ∈ V ∣ α ∈ W 1 或 α ∈ W 2 } ,
W 1 + W 2 = { α 1 + α 2 ∣ α 1 ∈ W 1 , α 2 ∈ W 2 } , W_1+W_2=\{\boldsymbol{\alpha}_1+\boldsymbol{\alpha}_2\mid \boldsymbol{\alpha}_1\in W_1,\ \boldsymbol{\alpha}_2\in W_2\}, W 1 + W 2 = { α 1 + α 2 ∣ α 1 ∈ W 1 , α 2 ∈ W 2 } ,
试判断它们是否是 V V V 的子空间。
分析
取 W 1 = x W_1=x W 1 = x 轴,W 2 = y O z W_2=yOz W 2 = y O z 平面(两者都是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的子空间)。则
· W 1 ∩ W 2 = { θ } W_1\cap W_2=\{\boldsymbol{\theta}\} W 1 ∩ W 2 = { θ } (x x x 轴与 y O z yOz y O z 平面只交于原点);
· W 1 + W 2 = R 3 W_1+W_2=\mathbb{R}^3 W 1 + W 2 = R 3 (任一向量 ( a , b , c ) = ( a , 0 , 0 ) + ( 0 , b , c ) (a,b,c)=(a,0,0)+(0,b,c) ( a , b , c ) = ( a , 0 , 0 ) + ( 0 , b , c ) ,第一项在 x x x 轴、第二项在 y O z yOz y O z 平面);
· W 1 ∪ W 2 W_1\cup W_2 W 1 ∪ W 2 不是子空间:( 1 , 0 , 0 ) ∈ W 1 (1,0,0)\in W_1 ( 1 , 0 , 0 ) ∈ W 1 、( 0 , 0 , 1 ) ∈ W 2 (0,0,1)\in W_2 ( 0 , 0 , 1 ) ∈ W 2 ,但两者的和 ( 1 , 0 , 1 ) (1,0,1) ( 1 , 0 , 1 ) 既不在 x x x 轴也不在 y O z yOz y O z 平面——「或」的集合对加法不封闭 。
两个子空间的并集不是子空间
x 轴 W₁ 与 yOz 平面 W₂ 都是 ℝ³ 的子空间,但它们的并集不是:向量 (1,0,0) 与 (0,0,1) 分别属于两个子空间,其和 (1,0,1) 却既不在 x 轴上也不在 yOz 平面内,说明并集对加法不封闭。
W₂ = yOz 平面
W₁ = x 轴
z
y
O=θ
(1,0,1)=(1,0,0)+(0,0,1) ∉ W₁∪W₂
图 1-2 · 例 1.2.5 的几何图景:交是 { θ } \{\boldsymbol{\theta}\} { θ } ,和是全空间;并集 W 1 ∪ W 2 W_1\cup W_2 W 1 ∪ W 2 并不是子空间
x 轴 W₁ 与 yOz 平面 W₂ 都是 ℝ³ 的子空间,但它们的并集不是:向量 (1,0,0) 与 (0,0,1) 分别属于两个子空间,其和 (1,0,1) 却既不在 x 轴上也不在 yOz 平面内,说明并集对加法不封闭。
交与和对任意 两个子空间都成立,并则随时可能失守——下面把这两条普遍结论证出来。
定理 1.2.2 · 和空间与交空间
设 W 1 , W 2 W_1,W_2 W 1 , W 2 是数域 F F F 上线性空间 V V V 的子空间,则集合
W 1 ∩ W 2 = { α ∈ V ∣ α ∈ W 1 且 α ∈ W 2 } , W 1 + W 2 = { α 1 + α 2 ∣ α 1 ∈ W 1 , α 2 ∈ W 2 } W_1\cap W_2=\{\boldsymbol{\alpha}\in V\mid \boldsymbol{\alpha}\in W_1\ \text{且}\ \boldsymbol{\alpha}\in W_2\},\qquad W_1+W_2=\{\boldsymbol{\alpha}_1+\boldsymbol{\alpha}_2\mid \boldsymbol{\alpha}_1\in W_1,\boldsymbol{\alpha}_2\in W_2\} W 1 ∩ W 2 = { α ∈ V ∣ α ∈ W 1 且 α ∈ W 2 } , W 1 + W 2 = { α 1 + α 2 ∣ α 1 ∈ W 1 , α 2 ∈ W 2 }
都是 V V V 的子空间,分别称为 W 1 W_1 W 1 与 W 2 W_2 W 2 的交(交空间) 与和(和空间) (intersection / sum of subspaces)。同理,可定义多个子空间的交与和。而 W 1 ∪ W 2 W_1\cup W_2 W 1 ∪ W 2 一般不是 子空间。
证
交空间: θ ∈ W 1 \boldsymbol{\theta}\in W_1 θ ∈ W 1 且 θ ∈ W 2 \boldsymbol{\theta}\in W_2 θ ∈ W 2 ,故 W 1 ∩ W 2 W_1\cap W_2 W 1 ∩ W 2 非空。任取 α , β ∈ W 1 ∩ W 2 \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W_1\cap W_2 α , β ∈ W 1 ∩ W 2 、k , l ∈ F k,l\in F k , l ∈ F :由 α , β ∈ W 1 \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W_1 α , β ∈ W 1 且 W 1 W_1 W 1 是子空间得 k α + l β ∈ W 1 k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W_1 k α + l β ∈ W 1 ;同理 k α + l β ∈ W 2 k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W_2 k α + l β ∈ W 2 。故 k α + l β ∈ W 1 ∩ W 2 k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W_1\cap W_2 k α + l β ∈ W 1 ∩ W 2 。由判定定理,W 1 ∩ W 2 W_1\cap W_2 W 1 ∩ W 2 是子空间。
和空间: θ = θ + θ ∈ W 1 + W 2 \boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{\theta}+\boldsymbol{\theta}\in W_1+W_2 θ = θ + θ ∈ W 1 + W 2 ,非空。任取 γ = α 1 + α 2 \boldsymbol{\gamma}= \boldsymbol{\alpha}_1+\boldsymbol{\alpha}_2 γ = α 1 + α 2 、δ = β 1 + β 2 \boldsymbol{\delta}=\boldsymbol{\beta}_1+\boldsymbol{\beta}_2 δ = β 1 + β 2 (下标 1 的属于 W 1 W_1 W 1 、下标 2 的属于 W 2 W_2 W 2 )与 k , l ∈ F k,l\in F k , l ∈ F :
k γ + l δ = ( k α 1 + l β 1 ) + ( k α 2 + l β 2 ) , k\boldsymbol{\gamma}+l\boldsymbol{\delta}=(k\boldsymbol{\alpha}_1+l\boldsymbol{\beta}_1)+(k\boldsymbol{\alpha}_2+l\boldsymbol{\beta}_2), k γ + l δ = ( k α 1 + l β 1 ) + ( k α 2 + l β 2 ) ,
第一个括号 ∈ W 1 \in W_1 ∈ W 1 、第二个括号 ∈ W 2 \in W_2 ∈ W 2 (各自是子空间的元素组合),故 k γ + l δ ∈ W 1 + W 2 k\boldsymbol{\gamma}+l\boldsymbol{\delta}\in W_1+W_2 k γ + l δ ∈ W 1 + W 2 。由判定定理,W 1 + W 2 W_1+W_2 W 1 + W 2 是子空间。
并不是子空间: 见例 1.2.5 的反例(也可一般化:W 1 ∪ W 2 W_1\cup W_2 W 1 ∪ W 2 是子空间当且仅当 W 1 ⊆ W 2 W_1\subseteq W_2 W 1 ⊆ W 2 或 W 2 ⊆ W 1 W_2\subseteq W_1 W 2 ⊆ W 1 ,证明见习题 B3)。
∎
和空间的角色。 W 1 + W 2 W_1+W_2 W 1 + W 2 是「既包含 W 1 W_1 W 1 又包含 W 2 W_2 W 2 」的最小子空间:任何包含 W 1 ∪ W 2 W_1\cup W_2 W 1 ∪ W 2 的子空间必含所有和 α 1 + α 2 \boldsymbol{\alpha}_1+\boldsymbol{\alpha}_2 α 1 + α 2 。想要「并」的子空间版本,答案就是「和」。
交与和这两个工具第一次联手,就把整个矩阵空间拆成了两块:每个方阵都能写成对称矩阵与反对称矩阵之和。
例 1.2.6
取 V = R n × n V=\mathbb{R}^{n\times n} V = R n × n ,定义 W 1 = { A ∈ V ∣ A T = A } W_1=\{A\in V\mid A^{\mathrm T}=A\} W 1 = { A ∈ V ∣ A T = A } ,W 2 = { A ∈ V ∣ A T = − A } W_2=\{A\in V\mid A^{\mathrm T}=-A\} W 2 = { A ∈ V ∣ A T = − A } 。试证明 W 1 , W 2 W_1,W_2 W 1 , W 2 是 V V V 的子空间,且 V = W 1 + W 2 V=W_1+W_2 V = W 1 + W 2 。
证明 · 例 1.2.6
第一步(子空间): 即例 1.2.A 的 (1)(2)。O ∈ W 1 ∩ W 2 O\in W_1\cap W_2 O ∈ W 1 ∩ W 2 ;∀ A , B ∈ W 1 , k , l ∈ R \forall A,B\in W_1,\ k,l\in\mathbb{R} ∀ A , B ∈ W 1 , k , l ∈ R ,( k A + l B ) T = k A T + l B T = k A + l B (kA+lB)^{\mathrm T}=kA^{\mathrm T}+lB^{\mathrm T}=kA+lB ( k A + lB ) T = k A T + l B T = k A + lB ,故 k A + l B ∈ W 1 kA+lB\in W_1 k A + lB ∈ W 1 ;W 2 W_2 W 2 同理。
第二步(V = W 1 + W 2 V=W_1+W_2 V = W 1 + W 2 ): 先看两个包含关系。若 S ∈ W 1 S\in W_1 S ∈ W 1 、K ∈ W 2 K\in W_2 K ∈ W 2 ,则二者都属于 V V V ,而 V V V 对加法封闭,所以 S + K ∈ V S+K\in V S + K ∈ V ,即 W 1 + W 2 ⊆ V W_1+W_2\subseteq V W 1 + W 2 ⊆ V 。因此只须证 V ⊆ W 1 + W 2 V\subseteq W_1+W_2 V ⊆ W 1 + W 2 。对 V V V 中任一矩阵 A A A ,考察分解式
A = 1 2 ( A T + A ) ⏟ ∈ W 1 + 1 2 ( − A T + A ) ⏟ ∈ W 2 , A=\underbrace{\tfrac{1}{2}(A^{\mathrm T}+A)}_{\in W_1}+\underbrace{\tfrac{1}{2}\big({-A}^{\mathrm T}+A\big)}_{\in W_2}, A = ∈ W 1 2 1 ( A T + A ) + ∈ W 2 2 1 ( − A T + A ) ,
两项的归属分别验证:[ 1 2 ( A T + A ) ] T = 1 2 ( A + A T ) = 1 2 ( A T + A ) \big[\tfrac12(A^{\mathrm T}+A)\big]^{\mathrm T}=\tfrac12(A+A^{\mathrm T})=\tfrac12(A^{\mathrm T}+A) [ 2 1 ( A T + A ) ] T = 2 1 ( A + A T ) = 2 1 ( A T + A ) ,对称;[ 1 2 ( − A T + A ) ] T = 1 2 ( − A + A T ) = − 1 2 ( − A T + A ) \big[\tfrac12(-A^{\mathrm T}+A)\big]^{\mathrm T}=\tfrac12(-A+A^{\mathrm T})=-\tfrac12(-A^{\mathrm T}+A) [ 2 1 ( − A T + A ) ] T = 2 1 ( − A + A T ) = − 2 1 ( − A T + A ) ,反对称。故任一 A A A 都能写成 W 1 W_1 W 1 元素与 W 2 W_2 W 2 元素之和,V ⊆ W 1 + W 2 V\subseteq W_1+W_2 V ⊆ W 1 + W 2 ,结合反向包含得 V = W 1 + W 2 V=W_1+W_2 V = W 1 + W 2 。
∎
分解还是唯一的
若 A = S 1 + K 1 = S 2 + K 2 A=S_1+K_1=S_2+K_2 A = S 1 + K 1 = S 2 + K 2 (S i S_i S i 对称、K i K_i K i 反对称),则 S 1 − S 2 = K 2 − K 1 S_1-S_2=K_2-K_1 S 1 − S 2 = K 2 − K 1 。左边对称、右边反对称,故这个矩阵既对称又反对称:X T = X X^{\mathrm T}=X X T = X 且 X T = − X X^{\mathrm T}=-X X T = − X 联立得 X = − X X=-X X = − X 即 X = O X=O X = O 。于是 S 1 = S 2 , K 1 = K 2 S_1=S_2,\ K_1=K_2 S 1 = S 2 , K 1 = K 2 ——每个方阵的「对称 + 反对称」分解式唯一。这一现象(和空间中分解唯一)与 W 1 ∩ W 2 = { θ } W_1\cap W_2=\{\boldsymbol{\theta}\} W 1 ∩ W 2 = { θ } (既对称又反对称的矩阵只有零矩阵)直接相关,后续课程将把这种和正式命名为直和 。
一个数字上的印证(学完 1.3 后可回头看):dim V = n 2 \dim V=n^2 dim V = n 2 ,dim W 1 = n ( n + 1 ) 2 \dim W_1=\tfrac{n(n+1)}2 dim W 1 = 2 n ( n + 1 ) ,dim W 2 = n ( n − 1 ) 2 \dim W_2=\tfrac{n(n-1)}2 dim W 2 = 2 n ( n − 1 ) ,dim ( W 1 ∩ W 2 ) = 0 \dim(W_1\cap W_2)=0 dim ( W 1 ∩ W 2 ) = 0 ,恰好 n 2 = n ( n + 1 ) 2 + n ( n − 1 ) 2 − 0 n^2=\tfrac{n(n+1)}2+\tfrac{n(n-1)}2-0 n 2 = 2 n ( n + 1 ) + 2 n ( n − 1 ) − 0 ——维数公式(定理 1.3.5 )的天然例证。
到此为止,子空间都是我们挑出来再逐个检验的。矩阵却能自己生成子空间,而且是最有用的两个:一个回答「方程组何时有解」,一个刻画「解有多大的自由度」。
定义 1.2.2 · 矩阵零空间 null space(核空间 kernel)
设 A ∈ C m × n A\in\mathbb{C}^{m\times n} A ∈ C m × n ,则矩阵 A A A 的零空间 (或核空间)定义为齐次线性方程组 A x = 0 A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{0} A x = 0 的解集:
N ( A ) = { x ∈ C n ∣ A x = 0 } . N(A)=\{\boldsymbol{x}\in\mathbb{C}^n\mid A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{0}\}. N ( A ) = { x ∈ C n ∣ A x = 0 } .
注 2。 A A A 的零空间即 齐次方程组 A x = 0 A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{0} A x = 0 的解空间(solution space)——两者是同一个集合的两种叫法,不是两个待证等价的对象。
定义 1.2.3 · 矩阵列空间 column space(值空间 range)
设 A ∈ C m × n A\in\mathbb{C}^{m\times n} A ∈ C m × n ,则矩阵 A A A 的列空间 (或值空间 range)是由 A A A 的列的所有线性组合组成的集合:
R ( A ) = { y ∈ C m ∣ y = A x , x ∈ C n } . R(A)=\{\boldsymbol{y}\in\mathbb{C}^m\mid \boldsymbol{y}=A\boldsymbol{x},\ \boldsymbol{x}\in\mathbb{C}^n\}. R ( A ) = { y ∈ C m ∣ y = A x , x ∈ C n } .
所在空间。 A A A 是 m × n m\times n m × n 的,则 N ( A ) N(A) N ( A ) 住在「输入侧」C n \mathbb{C}^n C n ,R ( A ) R(A) R ( A ) 住在「输出侧」C m \mathbb{C}^m C m ——两者所在的空间维度都不同!两者都是子空间:N ( A ) N(A) N ( A ) 即例 1.2.1 ;R ( A ) R(A) R ( A ) 的验证:y 1 = A x 1 , y 2 = A x 2 \boldsymbol{y}_1=A\boldsymbol{x}_1,\ \boldsymbol{y}_2=A\boldsymbol{x}_2 y 1 = A x 1 , y 2 = A x 2 ,则 k y 1 + l y 2 = A ( k x 1 + l x 2 ) ∈ R ( A ) k\boldsymbol{y}_1+l\boldsymbol{y}_2=A(k\boldsymbol{x}_1+l\boldsymbol{x}_2)\in R(A) k y 1 + l y 2 = A ( k x 1 + l x 2 ) ∈ R ( A ) 。
例 1.2.7 · 列组合观点
设 A = ( 1 2 1 − 1 ) A=\begin{pmatrix}1&2\\1&-1\end{pmatrix} A = ( 1 1 2 − 1 ) ,x = ( x 1 , x 2 ) T \boldsymbol{x}=(x_1,x_2)^{\mathrm T} x = ( x 1 , x 2 ) T ,y = ( y 1 , y 2 ) T \boldsymbol{y}=(y_1,y_2)^{\mathrm T} y = ( y 1 , y 2 ) T ,则
y = A x = ( 1 1 ) x 1 + ( 2 − 1 ) x 2 , \boldsymbol{y}=A\boldsymbol{x}=\begin{pmatrix}1\\1\end{pmatrix}x_1+\begin{pmatrix}2\\-1\end{pmatrix}x_2, y = A x = ( 1 1 ) x 1 + ( 2 − 1 ) x 2 ,
即向量 y \boldsymbol{y} y 是 A A A 的列的线性组合。当 x \boldsymbol{x} x 取遍 C n \mathbb{C}^n C n 时,R ( A ) R(A) R ( A ) 表示由 A A A 的列的所有线性组合组成的集合。
定义 1.2.4 · 张成(生成)子空间 span
若 α 1 , ⋯ , α n \boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n α 1 , ⋯ , α n 是线性空间 V V V 中一组向量,记
W = { k 1 α 1 + ⋯ + k n α n ∣ k i ∈ F , i = 1 , ⋯ , n } , W=\{k_1\boldsymbol{\alpha}_1+\cdots+k_n\boldsymbol{\alpha}_n\mid k_i\in F,\ i=1,\cdots,n\}, W = { k 1 α 1 + ⋯ + k n α n ∣ k i ∈ F , i = 1 , ⋯ , n } ,
则称 W W W 是由向量组 α 1 , ⋯ , α n \boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n α 1 , ⋯ , α n 张成(生成)的子空间 ,记为 span ( α 1 , ⋯ , α n ) \operatorname{span}(\boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n) span ( α 1 , ⋯ , α n ) 。
命题 1.2.1 · R ( A ) R(A) R ( A ) 就是列的 span
记 A = ( α 1 , ⋯ , α n ) A=(\boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n) A = ( α 1 , ⋯ , α n ) (按列分块),则 R ( A ) = span ( α 1 , ⋯ , α n ) R(A)=\operatorname{span}(\boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n) R ( A ) = span ( α 1 , ⋯ , α n ) 。
证明 · 命题 1.2.1
y ∈ R ( A ) \boldsymbol{y}\in R(A) y ∈ R ( A ) ⟺ \Longleftrightarrow ⟺ 存在 x = ( x 1 , ⋯ , x n ) T \boldsymbol{x}=(x_1,\cdots,x_n)^{\mathrm T} x = ( x 1 , ⋯ , x n ) T 使 y = A x \boldsymbol{y}=A\boldsymbol{x} y = A x 。而按矩阵乘法的按列展开(先修知识),
A x = x 1 α 1 + x 2 α 2 + ⋯ + x n α n , A\boldsymbol{x}=x_1\boldsymbol{\alpha}_1+x_2\boldsymbol{\alpha}_2+\cdots+x_n\boldsymbol{\alpha}_n, A x = x 1 α 1 + x 2 α 2 + ⋯ + x n α n ,
故 y ∈ R ( A ) \boldsymbol{y}\in R(A) y ∈ R ( A ) ⟺ \Longleftrightarrow ⟺ y \boldsymbol{y} y 是列向量的线性组合 ⟺ \Longleftrightarrow ⟺ y ∈ span ( α 1 , ⋯ , α n ) \boldsymbol{y}\in\operatorname{span}(\boldsymbol{\alpha}_1,\cdots,\boldsymbol{\alpha}_n) y ∈ span ( α 1 , ⋯ , α n ) 。
∎
span \operatorname{span} span 本身也是子空间:若 u = ∑ i a i α i \boldsymbol u=\sum_i a_i\boldsymbol\alpha_i u = ∑ i a i α i 、v = ∑ i b i α i \boldsymbol v=\sum_i b_i\boldsymbol\alpha_i v = ∑ i b i α i ,则对任意 s , t ∈ F s,t\in F s , t ∈ F ,
s u + t v = ∑ i ( s a i + t b i ) α i , s\boldsymbol u+t\boldsymbol v=\sum_i(sa_i+tb_i)\boldsymbol\alpha_i, s u + t v = i ∑ ( s a i + t b i ) α i ,
仍是同一向量组的线性组合。它还是「包含这组向量的最小子空间」:任何包含全部 α i \boldsymbol\alpha_i α i 的子空间,因对线性组合封闭,也必然包含它们的整个 span \operatorname{span} span 。
给定 y \boldsymbol{y} y 时,方程组 A x = y A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{y} A x = y 有解的充要条件 为 y ∈ R ( A ) \boldsymbol{y}\in R(A) y ∈ R ( A ) 。理由:有解 x \boldsymbol{x} x ⟺ \Longleftrightarrow ⟺ y \boldsymbol{y} y 能写成 A x A\boldsymbol{x} A x ⟺ \Longleftrightarrow ⟺ y \boldsymbol{y} y 是 A A A 的列的线性组合 ⟺ \Longleftrightarrow ⟺ y ∈ R ( A ) \boldsymbol{y}\in R(A) y ∈ R ( A ) 。「解方程 = 问右端是否落在列空间里」 ——这是本节最重要的观点转变。
例 1.2.C · 列观点解方程组
考查方程组 { x 1 + 2 x 2 = 6 x 1 − x 2 = 0 \begin{cases}x_1+2x_2=6\\ x_1-x_2=0\end{cases} { x 1 + 2 x 2 = 6 x 1 − x 2 = 0 。设 A = ( 1 2 1 − 1 ) A=\begin{pmatrix}1&2\\1&-1\end{pmatrix} A = ( 1 1 2 − 1 ) ,x = ( x 1 , x 2 ) T \boldsymbol{x}=(x_1,x_2)^{\mathrm T} x = ( x 1 , x 2 ) T ,b = ( 6 , 0 ) T \boldsymbol{b}=(6,0)^{\mathrm T} b = ( 6 , 0 ) T ,则方程组即 A x = b A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{b} A x = b 。把它改写成列的组合:
( 1 1 ) x 1 + ( 2 − 1 ) x 2 = ( 6 0 ) , 即 a 1 x 1 + a 2 x 2 = b . \begin{pmatrix}1\\1\end{pmatrix}x_1+\begin{pmatrix}2\\-1\end{pmatrix}x_2=\begin{pmatrix}6\\0\end{pmatrix},\qquad\text{即}\quad \boldsymbol{a}_1x_1+\boldsymbol{a}_2x_2=\boldsymbol{b}. ( 1 1 ) x 1 + ( 2 − 1 ) x 2 = ( 6 0 ) , 即 a 1 x 1 + a 2 x 2 = b .
求解方程组,即是找到系数 x 1 , x 2 x_1,x_2 x 1 , x 2 ,使得向量 a 1 , a 2 \boldsymbol{a}_1,\boldsymbol{a}_2 a 1 , a 2 的线性组合恰好等于向量 b \boldsymbol{b} b 。由第二个方程 x 1 = x 2 x_1=x_2 x 1 = x 2 ,代入第一个:3 x 1 = 6 3x_1=6 3 x 1 = 6 ,故 x 1 = x 2 = 2 x_1=x_2=2 x 1 = x 2 = 2 。验证列组合观点:
2 ( 1 1 ) + 2 ( 2 − 1 ) = ( 6 0 ) = b ∈ R ( A ) , 2\begin{pmatrix}1\\1\end{pmatrix}+2\begin{pmatrix}2\\-1\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}6\\0\end{pmatrix}=\boldsymbol{b}\in R(A), 2 ( 1 1 ) + 2 ( 2 − 1 ) = ( 6 0 ) = b ∈ R ( A ) ,
右端确实落在列空间中,方程组可解且解为 ( 2 , 2 ) T (2,2)^{\mathrm T} ( 2 , 2 ) T 。同一个方程组有两种读法,差别不在算法,而在「问的是什么」:
观点
方程组的读法
本例
行观点 (逐行消元)
每行是一个约束:x 1 + 2 x 2 = 6 x_1+2x_2=6 x 1 + 2 x 2 = 6 与 x 1 − x 2 = 0 x_1-x_2=0 x 1 − x 2 = 0 是两条直线,解是交点
两直线交于 ( 2 , 2 ) (2,2) ( 2 , 2 )
列观点 (本节新语言)
解是「用列向量组合出右端」的组合系数
b = 2 a 1 + 2 a 2 \boldsymbol{b}=2\boldsymbol{a}_1+2\boldsymbol{a}_2 b = 2 a 1 + 2 a 2
例 1.2.B · 具体求 N ( A ) N(A) N ( A ) 与 R ( A ) R(A) R ( A )
(1) A = ( 1 1 2 2 ) A=\begin{pmatrix}1&1\\2&2\end{pmatrix} A = ( 1 2 1 2 ) ,求 N ( A ) N(A) N ( A ) 、R ( A ) R(A) R ( A ) ; (2) A = ( 1 0 1 0 1 1 1 1 2 ) A=\begin{pmatrix}1&0&1\\0&1&1\\1&1&2\end{pmatrix} A = 1 0 1 0 1 1 1 1 2 ,求 N ( A ) N(A) N ( A ) 、R ( A ) R(A) R ( A ) 。
解答 · 例 1.2.B
(1) 本课程默认在 C \mathbb{C} C 上讨论(定义 1.2.2 取 A ∈ C m × n A\in\mathbb{C}^{m\times n} A ∈ C m × n ),解向量允许取复分量;本小题矩阵是实矩阵,实数解已经够用。N ( A ) N(A) N ( A ) :解 x 1 + x 2 = 0 x_1+x_2=0 x 1 + x 2 = 0 (两行同解,取一行即可),得 x 2 = t , x 1 = − t x_2=t,\ x_1=-t x 2 = t , x 1 = − t ,
N ( A ) = { t ( − 1 , 1 ) T ∣ t ∈ C } = span { ( − 1 , 1 ) T } . N(A)=\{t(-1,1)^{\mathrm T}\mid t\in\mathbb{C}\}=\operatorname{span}\{(-1,1)^{\mathrm T}\}. N ( A ) = { t ( − 1 , 1 ) T ∣ t ∈ C } = span {( − 1 , 1 ) T } .
R ( A ) R(A) R ( A ) :两列 ( 1 , 2 ) T (1,2)^{\mathrm T} ( 1 , 2 ) T 与 ( 1 , 2 ) T (1,2)^{\mathrm T} ( 1 , 2 ) T 相同,故 R ( A ) = span { ( 1 , 2 ) T } ⊆ C 2 R(A)=\operatorname{span}\{(1,2)^{\mathrm T}\}\subseteq\mathbb{C}^2 R ( A ) = span {( 1 , 2 ) T } ⊆ C 2 。顺带记下数字:dim N ( A ) = 1 \dim N(A)=1 dim N ( A ) = 1 ,dim R ( A ) = 1 \dim R(A)=1 dim R ( A ) = 1 ,两者之和恰为 n = 2 n=2 n = 2 (这不是巧合,见 1.3.10 思考题解答)。
(2) N ( A ) N(A) N ( A ) :解齐次方程组 A x = 0 A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{0} A x = 0 。高斯消元(对第 3 行作 r 3 ← r 3 − r 1 − r 2 r_3\leftarrow r_3-r_1-r_2 r 3 ← r 3 − r 1 − r 2 ):
( 1 0 1 0 1 1 1 1 2 ) → r 3 − r 1 − r 2 ( 1 0 1 0 1 1 0 0 0 ) , \begin{pmatrix}1&0&1\\0&1&1\\1&1&2\end{pmatrix}\xrightarrow{\,r_3-r_1-r_2\,}\begin{pmatrix}1&0&1\\0&1&1\\0&0&0\end{pmatrix}, 1 0 1 0 1 1 1 1 2 r 3 − r 1 − r 2 1 0 0 0 1 0 1 1 0 ,
得 x 1 = − x 3 , x 2 = − x 3 x_1=-x_3,\ x_2=-x_3 x 1 = − x 3 , x 2 = − x 3 ,取 x 3 = t x_3=t x 3 = t :N ( A ) = span { ( 1 , 1 , − 1 ) T } ⊆ C 3 N(A)=\operatorname{span}\{(1,1,-1)^{\mathrm T}\}\subseteq\mathbb{C}^3 N ( A ) = span {( 1 , 1 , − 1 ) T } ⊆ C 3 (( 1 , 1 , − 1 ) T (1,1,-1)^{\mathrm T} ( 1 , 1 , − 1 ) T 是 ( − t , − t , t ) (-t,-t,t) ( − t , − t , t ) 的 − 1 -1 − 1 倍,span 相同)。
R ( A ) R(A) R ( A ) :三列 ( 1 , 0 , 1 ) T , ( 0 , 1 , 1 ) T , ( 1 , 1 , 2 ) T (1,0,1)^{\mathrm T},(0,1,1)^{\mathrm T},(1,1,2)^{\mathrm T} ( 1 , 0 , 1 ) T , ( 0 , 1 , 1 ) T , ( 1 , 1 , 2 ) T ,且第三列 = 第一列 + 第二列,前两列不成比例(「不成比例 ⟹ 线性无关」的严格说法在 1.3 节建立;此处先按这个朴素判据使用 ),故
R ( A ) = span { ( 1 , 0 , 1 ) T , ( 0 , 1 , 1 ) T } ⊆ C 3 . R(A)=\operatorname{span}\{(1,0,1)^{\mathrm T},\ (0,1,1)^{\mathrm T}\}\subseteq\mathbb{C}^3. R ( A ) = span {( 1 , 0 , 1 ) T , ( 0 , 1 , 1 ) T } ⊆ C 3 .
再次记录:dim N ( A ) = 1 \dim N(A)=1 dim N ( A ) = 1 ,dim R ( A ) = 2 \dim R(A)=2 dim R ( A ) = 2 ,和为 n = 3 n=3 n = 3 。
例 1.2.D · R 3 \mathbb{R}^3 R 3 中的几何子空间
(1) 证明过原点的平面 W = { x ∈ R 3 ∣ n 1 x 1 + n 2 x 2 + n 3 x 3 = 0 } W=\{\boldsymbol{x}\in\mathbb{R}^3\mid n_1x_1+n_2x_2+n_3x_3=0\} W = { x ∈ R 3 ∣ n 1 x 1 + n 2 x 2 + n 3 x 3 = 0 } (n = ( n 1 , n 2 , n 3 ) T ≠ 0 \boldsymbol{n}=(n_1,n_2,n_3)^{\mathrm T}\neq\boldsymbol{0} n = ( n 1 , n 2 , n 3 ) T = 0 )是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的子空间,并写成 N ( ⋅ ) N(\cdot) N ( ⋅ ) 与 span ( ⋅ ) \operatorname{span}(\cdot) span ( ⋅ ) 两种形式; (2) 不过原点的平面 W ′ ′ = { x ∣ x 3 = 1 } W''=\{\boldsymbol{x}\mid x_3=1\} W ′′ = { x ∣ x 3 = 1 } 是子空间吗?
解答 · 例 1.2.D
(1) 记 n = ( n 1 , n 2 , n 3 ) T ≠ 0 \boldsymbol{n}=(n_1,n_2,n_3)^{\mathrm T}\neq\boldsymbol{0} n = ( n 1 , n 2 , n 3 ) T = 0 ,则 W = { x ∣ n T x = 0 } = N ( n T ) W=\{\boldsymbol{x}\mid \boldsymbol{n}^{\mathrm T}\boldsymbol{x}=0\}=N(\boldsymbol{n}^{\mathrm T}) W = { x ∣ n T x = 0 } = N ( n T ) ——它是「1 × 3 1\times3 1 × 3 矩阵」n T \boldsymbol{n}^{\mathrm T} n T 的零空间,由例 1.2.1 立得是子空间。
给出一组可直接使用的基。 若 ( n 1 , n 2 ) ≠ ( 0 , 0 ) (n_1,n_2)\neq(0,0) ( n 1 , n 2 ) = ( 0 , 0 ) ,取
u = ( − n 2 , n 1 , 0 ) T , v = ( − n 1 n 3 , − n 2 n 3 , n 1 2 + n 2 2 ) T ; \boldsymbol{u}=(-n_2,n_1,0)^{\mathrm T},\qquad \boldsymbol{v}=(-n_1n_3,-n_2n_3,n_1^2+n_2^2)^{\mathrm T}; u = ( − n 2 , n 1 , 0 ) T , v = ( − n 1 n 3 , − n 2 n 3 , n 1 2 + n 2 2 ) T ;
这两个向量不是猜出来的:u \boldsymbol u u 是「在 x O y xOy x O y 平面内、与 n \boldsymbol n n 的水平分量 ( n 1 , n 2 ) (n_1,n_2) ( n 1 , n 2 ) 垂直」的方向(故第三分量为 0 0 0 ),v \boldsymbol v v 用来补足第三个方向。直接计算得 n T u = n T v = 0 \boldsymbol n^{\mathrm T}\boldsymbol u=\boldsymbol n^{\mathrm T}\boldsymbol v=0 n T u = n T v = 0 ,故 span { u , v } ⊆ W \operatorname{span}\{\boldsymbol u,\boldsymbol v\}\subseteq W span { u , v } ⊆ W 。
反向包含(分三步,逐步收紧)。 任取 x ∈ W \boldsymbol{x}\in W x ∈ W :
消掉第三分量 :令 t = x 3 n 1 2 + n 2 2 t=\dfrac{x_3}{n_1^2+n_2^2} t = n 1 2 + n 2 2 x 3 ,则 w = x − t v \boldsymbol{w}=\boldsymbol{x}-t\boldsymbol{v} w = x − t v 的第三分量为 0 0 0 ;
把 w \boldsymbol w w 归入 u \boldsymbol u u 的方向 :因 W W W 是子空间且 v ∈ W \boldsymbol v\in W v ∈ W ,故 w ∈ W \boldsymbol w\in W w ∈ W ,于是 n 1 w 1 + n 2 w 2 = 0 n_1w_1+n_2w_2=0 n 1 w 1 + n 2 w 2 = 0 。若 n 2 ≠ 0 n_2\neq0 n 2 = 0 ,取 s = − w 1 / n 2 s=-w_1/n_2 s = − w 1 / n 2 ,则 w 1 = − n 2 s w_1=-n_2s w 1 = − n 2 s ,代入方程得 w 2 = n 1 s w_2=n_1s w 2 = n 1 s ,即 w = s u \boldsymbol{w}=s\boldsymbol{u} w = s u (若 n 2 = 0 n_2=0 n 2 = 0 ,则 n 1 ≠ 0 n_1\neq0 n 1 = 0 ,同理可解出 w = s u \boldsymbol{w}=s\boldsymbol{u} w = s u );
收口 :于是 x = s u + t v ∈ span { u , v } \boldsymbol{x}=s\boldsymbol{u}+t\boldsymbol{v}\in\operatorname{span}\{\boldsymbol u,\boldsymbol v\} x = s u + t v ∈ span { u , v } 。
两个包含合起来即 W = span { u , v } W=\operatorname{span}\{\boldsymbol u,\boldsymbol v\} W = span { u , v } ,且 u , v \boldsymbol u,\boldsymbol v u , v 不成比例(第三分量一为 0 0 0 、一为 n 1 2 + n 2 2 ≠ 0 n_1^2+n_2^2\neq0 n 1 2 + n 2 2 = 0 ),这确是 W W W 的一组基。
退化情形。 若 n 1 = n 2 = 0 n_1=n_2=0 n 1 = n 2 = 0 (此时 n 3 ≠ 0 n_3\neq0 n 3 = 0 ),则 W = span { ( 1 , 0 , 0 ) T , ( 0 , 1 , 0 ) T } W=\operatorname{span}\{(1,0,0)^{\mathrm T},(0,1,0)^{\mathrm T}\} W = span {( 1 , 0 , 0 ) T , ( 0 , 1 , 0 ) T } ,即 x O y xOy x O y 平面。
(2) 不是。θ \boldsymbol{\theta} θ 的第三分量是 0 ≠ 1 0\neq1 0 = 1 ,零向量不在 W ′ ′ W'' W ′′ 中;从平移的角度看也一样:过原点的平面是子空间,整体平移离开原点之后就不再是。
小结。 ① 基本概念:线性子空间、和空间与交空间、矩阵零空间与列空间;② 重要定理:子空间判定定理。把这份清单串起来看,它其实是一条线:判定定理把「是不是子空间」压成一次线性组合检验;交与和回答「两个子空间能拼出什么」;零空间与列空间则把整套语言接到线性方程组上——1.3 讨论维数时,主角正是这两个空间。
常见错误清单(1.2 节)
E-g 把「子集」当「子空间」判定的默认前提。 R 2 \mathbb{R}^2 R 2 不是 R 3 \mathbb{R}^3 R 3 的子空间,因为根本不是子集(例 1.2.3 )。
E-h 忘记检查零向量。 「非空」不等于「含零元」;W ′ W' W ′ (α 3 ≠ 0 \alpha_3\neq0 α 3 = 0 )、非齐次解集、不过原点的平面都倒在这里。
E-i 把并当和。 需要「子空间意义下的并」时,正确对象是 W 1 + W 2 W_1+W_2 W 1 + W 2 (定理 1.2.2 )。
E-j 混淆 N ( A ) N(A) N ( A ) 与 R ( A ) R(A) R ( A ) 的所在空间。 N ( A ) ⊆ C n N(A)\subseteq\mathbb{C}^n N ( A ) ⊆ C n (输入侧),R ( A ) ⊆ C m R(A)\subseteq\mathbb{C}^m R ( A ) ⊆ C m (输出侧)。
E-k 判定时用具体元素代替任意元素。 「( 1 , 2 ) ∈ W (1,2)\in W ( 1 , 2 ) ∈ W 且 ( 2 , 4 ) ∈ W (2,4)\in W ( 2 , 4 ) ∈ W ,相加还在」不能代替对任意 α , β \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta} α , β 的论证。
即时自测 · 1.2
先自行作答,再展开核对。
第 1 题 · 记忆
子空间判定定理的三个等价命题是什么?条件 (2)a 中「∀ k ∈ F \forall k\in F ∀ k ∈ F 」为什么不能省?(对应 1.2.2 )
第 1 题答案
(1) W W W 是子空间;(2)a. ∀ k ∈ F , α ∈ W \forall k\in F,\boldsymbol{\alpha}\in W ∀ k ∈ F , α ∈ W 有 k α ∈ W k\boldsymbol{\alpha}\in W k α ∈ W ,b. 对加法封闭;(3) ∀ k , l ∈ F \forall k,l\in F ∀ k , l ∈ F 及 α , β ∈ W \boldsymbol{\alpha},\boldsymbol{\beta}\in W α , β ∈ W 有 k α + l β ∈ W k\boldsymbol{\alpha}+l\boldsymbol{\beta}\in W k α + l β ∈ W 。
「k = 0 k=0 k = 0 」是关键: 取 k = 0 k=0 k = 0 得 0 α = θ ∈ W 0\boldsymbol{\alpha}=\boldsymbol{\theta}\in W 0 α = θ ∈ W ,零元素是由条件 (2)a 顺便得出 的,所以不必单独验证。这正是 定理 1.2.1 旁边「这在干啥?」批注的答案。
第 2 题 · 辨析
下列集合哪些是 R n × n \mathbb{R}^{n\times n} R n × n 的子空间?哪些不是?各给一条最短理由。(a) 对称矩阵全体;(b) 可逆矩阵全体;(c) 迹为零的矩阵全体;(d)秩恰为 1 的矩阵全体。(对应 1.2.3 )
第 2 题答案
(a) 是;(b) 不是;(c) 是;(d) 不是。
(b) 最快的否决:0 ⋅ A = O 0\cdot A=O 0 ⋅ A = O 不可逆,数乘不封闭(也不含零矩阵)。
(d) 加法不封闭:E 11 + E 22 = I E_{11}+E_{22}=I E 11 + E 22 = I 秩为 2。
归纳出的模式。 由「线性方程 / 等式」刻画的集合通常是子空间(A x = 0 Ax=0 A x = 0 、A T = A A^{\mathrm T}=A A T = A 、tr A = 0 \operatorname{tr}A=0 tr A = 0 都属此类);由「不等式 / 排除性条件」刻画的(可逆、秩恰为某值、不含零元)通常不是。
第 3 题 · 应用
A = ( 1 2 3 2 4 6 ) A=\begin{pmatrix}1&2&3\\ 2&4&6\end{pmatrix} A = ( 1 2 2 4 3 6 ) 。N ( A ) N(A) N ( A ) 与 R ( A ) R(A) R ( A ) 各是 C n \mathbb{C}^n C n 里几维的子空间?两者维数之和是多少?(对应 1.2.7 )
第 3 题答案
rank A = 1 \operatorname{rank}A=1 rank A = 1 (两行成比例)。故 dim N ( A ) = 3 − 1 = 2 \dim N(A)=3-1=2 dim N ( A ) = 3 − 1 = 2 (住 C 3 \mathbb{C}^3 C 3 ,输入侧),dim R ( A ) = 1 \dim R(A)=1 dim R ( A ) = 1 (住 C 2 \mathbb{C}^2 C 2 ,输出侧)。和为 3 ,恰为 A A A 的列数 n n n ——这正是 1.3.10 思考 3、4 合起来的恒等式。
N ( A ) N(A) N ( A ) 与 R ( A ) R(A) R ( A ) 所在的空间连维数都不同(n n n 与 m m m ),把它们当成同一空间的子空间是常见错误(E-j)。
第 4 题 · 迁移
「A x = b A\boldsymbol{x}=\boldsymbol{b} A x = b 有解」用列空间的语言怎么说?为什么非齐次方程组的解集不是 子空间?(对应 1.2.7 、习题 A8)
第 4 题答案
有解 ⟺ \Longleftrightarrow ⟺ b ∈ R ( A ) \boldsymbol{b}\in R(A) b ∈ R ( A ) :「解方程」就是问右端能否用 A A A 的列组合出来。
解集不是子空间的最快理由:零向量不在解集中 (否则 A θ = b ≠ θ A\boldsymbol{\theta}=\boldsymbol{b}\neq\boldsymbol{\theta} A θ = b = θ )。也可看加法:两个解之和代入得 2 b ≠ b 2\boldsymbol{b}\neq\boldsymbol{b} 2 b = b 。
对照记忆。 齐次(右端为 0)⟹ 解集是子空间;非齐次 ⟹ 一定不是。这条规律在差分方程(例 1.2.4 )上同样成立。