学习目标自检表
本页是打勾清单，覆盖第四章全部 19 条目标。每条目标的原文、认知层级与达标检验见学习目标——本页只做两件事：定位「依据与习题」、以及逐条打勾。
| 目标 | 打勾 | 依据与习题 |
|---|---|---|
| K4.0 路径 / 轨迹 / 运动规划 | □ | 定义 4.1.1–定义 4.1.3；习题 A1 |
| K4.1 运动律的两条硬约束 | □ | 定理 4.1.A；习题 D1 |
| K4.2 规划器接口与可指定参量 | □ | 轨迹规划算法的输入输出接口、定义 4.1.4；习题 D2 |
| K4.3 三次多项式 | □ | 定义 4.2.1、例 4.2.B；习题 B2、C1 |
| K4.4 五次多项式 | □ | 定义 4.2.2；习题 A2、C4 |
| K4.5 梯形速度曲线（LSPB） | □ | 定义 4.2.3、定理 4.2.C、定义 4.2.4；习题 B3、C2、D1 |
| K4.6 高阶插值多项式与四条路线 | □ | 为什么不用单个高阶多项式、四条修正路线；习题 A3 |
| K4.7 三次样条与虚拟点 | □ | 定义 4.2.6、定理 4.2.G、定理 4.2.H；习题 B4、B5、C5 |
| K4.8 抛物线混合与经由点 | □ | 定义 4.2.7、例 4.2.K；习题 C6 |
| K4.9 路径参数化与 Frenet 标架 | □ | 定义 4.3.1、定理 4.3.A；习题 A4 |
| K4.10 直线与圆弧路径基元 | □ | 定义 4.3.2、定义 4.3.3；习题 C1（几何）、作业四 |
| K4.11 位置规划与圆弧加速度分解 | □ | 定义 4.3.4、定理 4.3.B、例 4.3.C；习题 A4 |
| K4.12 多段路径与时间超前 | □ | 定义 4.3.5、定理 4.3.D；习题 D3 |
| K4.13 姿态规划两条路线 | □ | 定理 4.3.E、定义 4.3.6、定理 4.3.F；习题 A4、D4 |
| S4.1 选型能力：由「约束数 → 阶次」「要求的连续性 → 路线」两步定方案 | □ | 4.2.1、4.2.2 小结；习题 A2、A3 |
| S4.2 数值自查：能对任一轨迹验插值、端点条件与 C¹/C² 连续 | □ | tools/verify_ch04_traj.py；习题 C4、C5、C6 |
| S4.3 圆弧作图：能建随体坐标系、算圆心与 、写出 | □ | 定义 4.3.3；习题 A4 |
| A4.1 工程取舍：能说清工业为何用梯形速度曲线而非五次多项式 | □ | 4.2.1 考点框；习题 D1 |
| A4.2 降维思维：能把高维规划化为一维标量时间律（、） | □ | 定义 4.3.4、定理 4.3.F；习题 A4、D3 |
用法：先把「依据与习题」那一列的题做掉，再回来打勾。卡住的条目回到所指小节重读——本编共 19 条，全部打勾即达成学习目标。